球面并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)設(shè)計理論與方法.pdf

1、該文密切結(jié)合國家"863"高技術(shù)發(fā)展項目,以開發(fā)基于球面并聯(lián)機構(gòu)的數(shù)控回轉(zhuǎn)臺 為目標(biāo),以機器人機構(gòu)學(xué)、虛擬樣機技術(shù)、誤差分析和優(yōu)化理論為工具,研究球面并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析與綜合、機械設(shè)計和精度設(shè)計方法,取得了如下創(chuàng)造性成果:針對懷設(shè)計的需要,提出描述球面并聯(lián)機構(gòu)尺度參數(shù)的通用方法,構(gòu)造了姿態(tài)正、逆解模型.從運動學(xué)和靜力學(xué)的角度出發(fā),構(gòu)造出球面并聯(lián)機構(gòu)從關(guān)節(jié)空間到操作空間的速度、誤差、承載力矩映射模型,以及在操作空間中的靜剛度映射模型,論

2、證了雅可比矩陣條件數(shù)是評價操作性能最為恰當(dāng)?shù)闹笜?biāo).提出3-RRR數(shù)控回轉(zhuǎn)臺的總體布局方案,在構(gòu)造出構(gòu)件干涉檢驗?zāi)Ｐ偷幕A(chǔ)上 ,借助虛擬設(shè)計技術(shù)實現(xiàn)了樣機的三維實體造型和運動學(xué)仿真,從而為樣機的一次研制成功提供了可靠保證,并在此基礎(chǔ)上成功地進(jìn)行了國家"863"高技術(shù)發(fā)展項目樣機的研制.建 立了球面并聯(lián)機構(gòu)精度分析概率模型, 提出按給定加工精度等級預(yù)估動角臺位姿誤差的方 法,并揭示出位姿誤差的標(biāo)準(zhǔn)差在工作空間中的分布規(guī)律.借助靈敏度分析結(jié)果