Tricept并聯(lián)機構運動學設計理論與方法.pdf

1、該文密切結合開發(fā)新一代數(shù)控加工設備的需要,以機器人機構學、矩陣論、解析幾何、優(yōu)化設計理論等為工具,研究了Tricept并聯(lián)機器人運動學設計理論和方法,主要工作和成果可以概括為以下幾個方面：1、在對Tricept并聯(lián)機構進行結構描述和自由度分析的基礎上,針對運動學分析與設計的需要,對動平臺姿態(tài)進行了描述,并構造了位置正、逆解模型,從而為機構的尺度綜合和伺服控制奠定理論基礎.2、針對動平臺位置與姿態(tài)相互耦合的特點,在求得雅可比矩陣的基礎上,

2、對動平臺線速度和角速度進行了解耦.論證了雅可比矩陣的條件數(shù)是評價Tricept并聯(lián)機構操作性能最為恰當?shù)闹笜?3、根據(jù)Tricept并聯(lián)機構的結構特點,以解析幾何為工具,導出了尺度參數(shù)間的幾何關系,進而將尺度綜合問題歸結為雙尺度參數(shù)尋優(yōu)問題.并構造了一種兼顧條件數(shù)全域均值及其極差間矛盾的綜合操作性能指標,實現(xiàn)了尺度參數(shù)的優(yōu)化設計.4、給出了僅考慮主動支鏈桿長約束條件時,在柱坐標系下求解工作空間邊界的數(shù)值算法.確定了為達到設計空間邊界所需