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文檔簡介
1、 本文根據(jù)對機(jī)器人的性能指標(biāo)要求，研究了基于輪式、腿式及履帶式的多種越障方式相融合的復(fù)合方式微小型自主越障機(jī)器人，提出了三種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，分析研究了其各自特點(diǎn)。文章針對雙轉(zhuǎn)臂越障機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的分析；介紹了其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；研究了雙轉(zhuǎn)臂越障機(jī)器人行駛過程中的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)問題；建立了越障機(jī)器人的動力學(xué)模型；歸納出了運(yùn)動控制方程式，并對越障機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)提出了優(yōu)化方案。文章同時(shí)對越障機(jī)器人的越障能力進(jìn)行了基本計(jì)算以及研究了越障機(jī)器人的越障
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