基于6-HTT并聯(lián)機器人的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇窃O備研究.pdf

1、針對傳統(tǒng)的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸ぶ饕揽咳斯みM行，加工效率低，質量難以保證等缺點。本文提出將并聯(lián)機器人機構學和數(shù)控技術結合，設計開發(fā)了螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸ぴO備。 本文所做主要工作如下： (1)根據(jù)功能要求，通過對并聯(lián)機器人構型的研究分析，確定了設備的核心部件6-HTT定桿長并聯(lián)機器人的結構形式，它是一種基于Stewart變型結構的“腿滑動”并聯(lián)機器人。對機構自由度進行了分析計算。 (2)研究了6-HTT定桿長并

2、聯(lián)機器人運動學。通過分析各構件在空間坐標系中的位置關系，建立了并聯(lián)機器人的位置運動學方程，推導了6-HTT并聯(lián)機器人位置反解的求解過程。利用曲面包絡論，對并聯(lián)機器人的工作空間進行了研究。 (3)設計了6-HTT定桿長并聯(lián)機器人運動控制系統(tǒng)。分析了并聯(lián)機器人運動平臺的誤差影響因素，建立了基于單支鏈閉環(huán)控制原理的誤差補償系統(tǒng)。 (4)對螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸すに囘M行了研究。對設備的機械結構和運動控制的硬件系統(tǒng)進行了最終的設計