平面兩自由度并聯(lián)實驗臺運動仿真與數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、基于并聯(lián)機構(gòu)的數(shù)控機床是一類新型的數(shù)控裝備，已經(jīng)引起國際學術(shù)界和工程界的普遍關(guān)注，并逐步呈現(xiàn)廣泛的應(yīng)用前景。但是隨著對并聯(lián)機構(gòu)研究工作的不斷深入，并聯(lián)機床的某些難以逾越的不足和弱點也逐漸顯現(xiàn)出來，例如，奇異性問題，如果機構(gòu)處在奇異位置點上，系統(tǒng)的可控性較差，系統(tǒng)的剛度和精度都受到影響。本文旨在研究一種平面兩自由度冗余并聯(lián)機床實驗臺，通過增加一個冗余運動鏈使得并聯(lián)機床實驗臺在有效工作空間內(nèi)沒有奇異位形點。本文研究該并聯(lián)實驗臺的運動學分析和

2、運動學仿真，建造并聯(lián)機床開放式數(shù)控系統(tǒng)。本文主要研究工作如下： 對3-RRR并聯(lián)冗余機構(gòu)進行自由度分析，針對這種兩自由度并聯(lián)平動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點，建立其控制關(guān)系的數(shù)學模型，分析它的位置反解。 以Windows XP為操作平臺，以Visual C++為編程環(huán)境, 設(shè)計開發(fā)了一種開放式數(shù)控系統(tǒng)。在數(shù)控系統(tǒng)硬件的設(shè)計中，以“PC+PMAC”進行構(gòu)建。在軟件開發(fā)的過程中，采用模塊化結(jié)構(gòu)，設(shè)計制作用戶界面，并編寫了譯碼、軌跡插補、刀