考慮鉸間間隙的3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)動力學特性研究.pdf

1、隨著技術(shù)的不斷進步與提高，高可靠性、高精度已成為現(xiàn)代機械的重要標志和發(fā)展方向，機械系統(tǒng)需要深入考慮的因素越來越多。機械產(chǎn)品設計制造裝配及運動摩擦磨損都會使運動副含有間隙，使機械精度、穩(wěn)定性下降甚至失效。磨損對航天工業(yè)、軍工等高標準、高性能產(chǎn)品的精度與動態(tài)特性等具有不利的影響，甚至能夠使機構(gòu)失效。因此針對機械系統(tǒng)中普遍存在的間隙現(xiàn)象，本文以含間隙3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)為例，深入進行分析研究。
　　針對3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)中的含間隙

2、轉(zhuǎn)動副，建立了運動副間隙的數(shù)學描述和接觸法向碰撞力與切向摩擦力模型，通過數(shù)學方法將間隙運動副之間的接觸力合理的嵌入不考慮運動副間隙機構(gòu)的動力學模型，得到了含間隙3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)的動力學模型。
　　綜合運用Pro/E和ADAMS軟件構(gòu)造含間隙3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機。采用Pro/E構(gòu)造3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)的三維空間實體模型并導入ADAMS，定義材料屬性、約束副、間隙碰撞副等，得到含間隙3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)樣機模型。然

3、后驗證所建立模型的正確性，通過仿真手段詳細分析了間隙半徑、阻尼系數(shù)、摩擦系數(shù)、剛度系數(shù)、重力等對機構(gòu)動態(tài)特性的影響。研究機構(gòu)仿真結(jié)果得出如下結(jié)論：間隙對機構(gòu)平臺的軌跡影響較小，但對平臺的動態(tài)性能有較大的影響。通過減小間隙半徑、增大阻尼系數(shù)、增加摩擦等可以減小機構(gòu)含間隙處的碰撞頻率，從而有利于機構(gòu)運動時趨于穩(wěn)定。
　　以含間隙3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機為基礎，提取間隙副接觸力和滑移速度等動力學仿真參數(shù)，結(jié)合磨損理論編制程序計算間