版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)是動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍在固定球面上的一類特殊的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),它不但具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度大、精度高等性能優(yōu)點(diǎn),還具有工作范圍大、不易干涉、運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算簡(jiǎn)單等性能優(yōu)點(diǎn)?;谇蛎娌⒙?lián)機(jī)構(gòu)比較特殊的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和性能優(yōu)勢(shì),目前主要應(yīng)用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床和天文設(shè)備的調(diào)節(jié)、定位裝置等。
本文主要研究3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛度性能。首先基于螺旋理論對(duì)該機(jī)構(gòu)做了構(gòu)型分析。通過分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分支的運(yùn)動(dòng)螺旋
2、系和機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)螺旋系之間的關(guān)系分析了對(duì)稱三支鏈球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型規(guī)律。然后利用運(yùn)動(dòng)副的演化導(dǎo)出3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型特點(diǎn)。用螺旋理論求出球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的階為3,對(duì)給出的模型應(yīng)用Kutzbach-Grvbler公式驗(yàn)證自由度為3。
其次,對(duì)3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究。利用等效軸角原理和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣建立約束方程,求得機(jī)構(gòu)的位置正逆解,并分析了速度、加速度,得出了機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣。在逆解的基礎(chǔ)上,使用數(shù)值法通過
3、MATLAB編程求得機(jī)構(gòu)的工作空間,并提出一種新的對(duì)給定的任意球面軌跡用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的非參數(shù)化方法。
然后,分析了3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)和剛度,在考慮動(dòng)平臺(tái)形變的情況下廣義利用應(yīng)變能和卡式定理,分別推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)中動(dòng)平臺(tái)、連桿、電機(jī)的柔度矩陣,并集中到一起求出了3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度矩陣,提出了剛度評(píng)價(jià)指數(shù)KSI。最后,通過有限元的仿真分析得出機(jī)構(gòu)在極限位置所受應(yīng)力、產(chǎn)生應(yīng)變的最大值。
最后,利用 SolidW
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與剛度研究.pdf
- 3-PPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能研究與應(yīng)用.pdf
- 3-RPR三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能研究.pdf
- 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)理論與方法.pdf
- 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)SPM的運(yùn)動(dòng)學(xué)及其工作空間研究.pdf
- 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf
- 3UPS-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf
- 3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能研究.pdf
- 3-RPR柔性并聯(lián)微位移機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析.pdf
- 考慮鉸間間隙的3-RPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性研究.pdf
- 3-P-,C-(RR)-,N-球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf
- 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)精度提高方法研究.pdf
- 3-PRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與剛度性研究.pdf
- 3-RPRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 3-PUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)理論與方法.pdf
- 3-CUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析及其仿真.pdf
- 3-PRRU并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及約束剛度分析.pdf
- 二自由度解耦球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)行為研究.pdf
- 2-PPa移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì).pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論