機(jī)電傳動單向數(shù)控平臺課程設(shè)計

上傳人：奔*** IP屬地：河北更新時間：2024-04-02 格式：doc 頁數(shù)：42 大?。?46.00KB 人氣指數(shù)：12 舉報 版權(quán)申訴

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文檔簡介

1、　　教學(xué)目的　　通過課程設(shè)計培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識和能力、提高分析和解決實(shí)際問題能力的一個重要環(huán)節(jié)，專業(yè)課程設(shè)計時建立的專業(yè)基礎(chǔ)課程和專業(yè)方向課的基礎(chǔ)上的，是學(xué)生根據(jù)所學(xué)課程進(jìn)行的工程基本訓(xùn)練，課程設(shè)計的目的在于：　　培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，獨(dú)立進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)（產(chǎn)品）的初步設(shè)計

2、工作，并結(jié)合設(shè)計或試驗(yàn)研究課題進(jìn)一步鞏固和擴(kuò)大知識領(lǐng)域。　　培養(yǎng)學(xué)生搜索、閱讀和綜合分析參考資料，運(yùn)用各種標(biāo)準(zhǔn)和工具書籍一集編寫技術(shù)文件的能力、提高計算、繪圖等基本能力。　　培養(yǎng)學(xué)生掌握機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計的一半程序和方法，進(jìn)行工程師基本素質(zhì)的訓(xùn)練。　　樹立正確的設(shè)計思想及嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)。&l

3、t;p>　　設(shè)計要求　　電機(jī)驅(qū)動方式：步進(jìn)電機(jī)。　　機(jī)械傳動方式：螺旋絲杠。　　電氣控制方式：單片微機(jī)控制。　　功能控制要求：速度控制。　　主要設(shè)計參數(shù)：單向工作行程1000mm，移動負(fù)

4、載質(zhì)量50kg，負(fù)載移動阻力50N，移動速度控制3m/min。　　總體方案設(shè)計　　2.1方案概述：　　本系統(tǒng)將采用ATMEL公司生產(chǎn)的MEGA-16L系列產(chǎn)品作為控制單元。通過控制單片機(jī)的引腳發(fā)送的脈沖信號控制步進(jìn)電機(jī)的速度然后將步進(jìn)電機(jī)

5、產(chǎn)生的力矩通過減速器進(jìn)行一級減速之后輸入螺旋絲杠端驅(qū)動工作平臺的移動。同時該系統(tǒng)將采用實(shí)時控制系統(tǒng)通過按鍵的控制調(diào)整當(dāng)前的速度值并將速度值顯示在顯示系統(tǒng)中，顯示系統(tǒng)由12864屏幕承擔(dān)工作任務(wù)，可以顯示中文字符，通過將當(dāng)前的速度值顯示在屏幕上可以方便控制者對系統(tǒng)的操作。　　2.2方案特點(diǎn)：　　本系統(tǒng)與其他同類產(chǎn)品相比

6、具有以下的特點(diǎn)：　　單片機(jī)控制具有較強(qiáng)的靈活性，可以處理多種可能發(fā)生的情況。　　響應(yīng)速度快，提高控制的實(shí)時性。　　造價比較便宜，系統(tǒng)擴(kuò)展方便。　　可視化程度高，方便控制。　　機(jī)械傳動系統(tǒng)設(shè)計&

7、lt;/p>　　給定參數(shù)：　　單向工作行程：1000mm　　移動負(fù)載質(zhì)量：50kg　　負(fù)載移動阻力：50N　　移動速度控制：3m/min　　4.1滑動螺旋傳動計算&

8、lt;/p>　　一、確定絲杠的導(dǎo)程　　查手冊知導(dǎo)程為10MM的絲杠其公稱直徑范圍最大，且在這個公稱直徑范圍內(nèi)的絲杠其優(yōu)先腿腳選用的稻城也為10MM,因此，確定選用導(dǎo)程Ph=10MM的絲杠。　　二、絲杠的轉(zhuǎn)速&l

9、t;b>　　三、絲杠的平均載荷　　四、預(yù)期額定動載荷　?。?）按預(yù)期工作時間估計　　查表：輕微沖擊=1.2　　精度等級1-3，取=1.0　　可靠性96%，取=0.53

10、　　已知：壽命=15000h　　得：　　五、絲杠副的型號　　根據(jù)所選定的導(dǎo)程=10mm以及動載荷選用FFZD型絲杠，型號FFZD3210，其主要參數(shù)如下：

11、　　公稱直徑32mm　　導(dǎo)程10mm　　絲杠大徑30mm　　軸端直徑<=24mm　　動負(fù)荷32KN</p&g

12、t;　　靜載荷70KN　　剛度1170N/um　　六、耐磨性計算　　選擇梯形螺紋　　ξ的值為：0.8

13、;　　整體式螺母的φ值在1.2-2.5之間選取φ值為1.8　　φ的值為：1.8　　許用壓強(qiáng)在18 MPa -25 MPa之間，選取[p]為22 MPa　　許用壓強(qiáng)[p]為：22MPa<

14、b>　　七、驗(yàn)算自鎖　　螺旋副摩擦系μs在0.08-0.1之間，選取螺旋摩擦系數(shù)為0.088　　螺旋副摩擦系數(shù)μs為：0.088　　根據(jù)得出螺紋升角　　螺紋升角為：1.658°

15、　　根據(jù)得出當(dāng)量摩擦角　　=5.21　　八、計算驅(qū)動轉(zhuǎn)矩　　、為軸承摩擦力矩　　驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T為：258

16、(N*mm)　　九、計算螺桿強(qiáng)度　　[]取71-118.333Mpa　　螺桿當(dāng)量應(yīng)力σ的值為：0.043MPa　　< [] 合格

17、　十、螺紋牙強(qiáng)度計算　　螺桿　　螺母　　螺桿　　螺母　　螺

18、紋牙底寬度為：5.2mm　　螺桿抗剪強(qiáng)度為：0.008MPa　　螺桿抗彎強(qiáng)度為：0.018MPa　　螺母抗剪強(qiáng)度為：0.077MPa　　螺母抗彎強(qiáng)度為：0.178MPa　　十一、螺桿的穩(wěn)定性計算<p&

19、gt;　　螺桿的最大工作長度l為：1300mm　　兩端固定長度系數(shù)μ為：0.5　　螺桿材料的彈性模量E為：207000MPa　　應(yīng)使（不能滿足此條件應(yīng)該加大）　　臨界載荷Fc的值為：326929.962N　　十二、螺桿的剛度計

20、算　　螺桿材料的切變模量G為：83000MPa　　軸向載荷使導(dǎo)程產(chǎn)生的變形量δLF為：0mm　　轉(zhuǎn)矩使導(dǎo)程產(chǎn)生的變形量δLT為：0mm　　導(dǎo)程的總變形量δL為：0mm　　十三、計算橫向振動&l

21、t;/p>　　螺桿兩支承間的最大距離lc為：1000mm　　兩端固定的系數(shù)μ1為：4.730　　臨界轉(zhuǎn)速nc為： 5255.678(r/min)　　十四、計算效率　　軸承效率為：0.99

22、　　效率為：0.26678　　4.2電動機(jī)的選擇　　選用步進(jìn)電機(jī)：　　工作機(jī)所需輸入功率：＝（50+50N）*3m/min=5w　　電機(jī)所需功率：</

23、b>　　其中，　　為高速級聯(lián)軸器效率，0.99　　為滾動軸承效率，0.99　　為閉式圓柱齒輪效率，0.97（按8級精度）　　為螺旋傳動效率，0.26678<

24、p>　　所以查表選電機(jī)型號為：75BF001 　　電機(jī)參數(shù)： 　　型號: 75BF001　　相數(shù): 3　　步距角(°): 1.5<p

25、>　　電壓/V: 24　　相電流/A: 3　　最大靜轉(zhuǎn)矩/(N·m): 0.392　　空載起動頻率/(step/s): 1750　　空載運(yùn)行頻率/(step/s): 　　電感/mH:

26、 19　　電阻/Ω: 0.62　　分配方式: 三相六拍　　外形尺寸/mm: φ75×53　　質(zhì)量/kg: 1.1　　4.3軸承選擇

27、　　查表采用固定式E型、F型軸承、軸承型號為7602020TVP，主要參數(shù)如下：　　內(nèi)徑d=20mm　　外徑D=47mm　　寬度B=14mm

28、　　球徑Dw=5.953mm　　球數(shù)Z=15　　動負(fù)荷Ca=19600N　　預(yù)加負(fù)載F0=2300N　　極限轉(zhuǎn)速nm=3000r/min　　重量m=0.123kg<

29、;p>　　4.4軸承校核　?。?）由設(shè)計條件知，負(fù)載很小G=mg=500N<19600，因此軸承承載能力能完全滿足要求。　　（2）壽命設(shè)計：　　=1.1<p&

30、gt;　　=1　　4.6潤滑與密封　　軸承的潤滑：　　根據(jù)軸頸的圓周速度,軸承可以用潤滑脂和潤滑油潤滑,由于齒輪的轉(zhuǎn)速根據(jù)以知是大于2m/s,所以潤滑可以靠機(jī)體的飛濺直接潤滑軸承。

31、　　齒輪的潤滑：　　采用浸油潤滑，由于低速級周向速度為2.87m/s，所以浸油高度約為六分之一大齒輪半徑　　齒輪與軸承用同種潤滑油較為便利，考慮到該裝置用于小型設(shè)備，選用L-AN15潤滑油。　　密封：</p&g

32、t;　　采用迷宮式密封件，圓周速度小于等于10m/s,環(huán)境溫度低于潤滑脂溶點(diǎn)　　五、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計　　5.1控制芯片選擇　　本系統(tǒng)將采用ATMEL公司生產(chǎn)的AVR系列MEGA-16L產(chǎn)品作為控制單元。其具有以下優(yōu)點(diǎn)：<p&

33、gt;　　一、簡便易學(xué)，費(fèi)用低廉　　首先，對于非專業(yè)人員來說，選擇AVR單片機(jī)的最主要原因，是進(jìn)入AVR單片機(jī)開發(fā)的門檻非常低，只要會操作電腦就可以學(xué)習(xí)AVR單片機(jī)的開發(fā)。單片機(jī)初學(xué)者只需一條ISP下載線，把編輯、調(diào)試通過的軟件程序直接在線寫入AVR單片機(jī)，即可以開發(fā)AVR單片機(jī)系列中的各種封裝的器件。AVR單片機(jī)因此在業(yè)界號稱“一線打天下”。　　其次，

34、AVR單片機(jī)便于升級。AVR程序?qū)懭胧侵苯釉陔娐钒迳线M(jìn)行程序修改、燒錄等操作，這樣便于產(chǎn)品升級。　　再次，AVR單片機(jī)費(fèi)用低廉。學(xué)習(xí)AVR單片機(jī)可使用ISP在線下載編程方式(即把PC機(jī)上編譯好的程序?qū)懙絾纹瑱C(jī)的程序存儲器中)，不需購買仿真器、編程器、擦抹器和芯片適配器等，即可進(jìn)行所有AVR單片機(jī)的開發(fā)應(yīng)用，這可節(jié)省很多開發(fā)費(fèi)用。程序存儲器擦寫可達(dá)10000次以上，不會產(chǎn)生報廢品。</p&g

35、t;　　二、高速、低耗、保密　　首先，AVR單片機(jī)是高速嵌入式單片機(jī)：　　1、AVR單片機(jī)具有預(yù)取指令功能，即在執(zhí)行一條指令時，預(yù)先把下一條指令取進(jìn)來，使得指令可以在一個時鐘周期內(nèi)執(zhí)行。　　2、多累加器型，數(shù)據(jù)處理速度快。AVR單片機(jī)具有32個通用工作寄存器，相當(dāng)于有32條立交橋，可以快速通

36、行。　　3、中斷響應(yīng)速度快。AVR單片機(jī)有多個固定中斷向量入口地址，可快速響應(yīng)中斷。　　其次，AVR單片機(jī)耗能低。對于典型功耗情況，WDT關(guān)閉時為100nA，更適用于電池供電的應(yīng)用設(shè)備。有的器件最低1.8 V即可工作。　　再次，AVR單片機(jī)保密性能好。它具有不可破解的位加密鎖Lock Bit技術(shù)，保密位單元深藏于

37、芯片內(nèi)部，無法用電子顯微鏡看到。　　三、I/O口功能強(qiáng),具有A/D轉(zhuǎn)換等電路　　1. AVR單片機(jī)的I/O口是真正的I/O口，能正確反映I/O口輸入/輸出的真實(shí)情況。工業(yè)級產(chǎn)品，具有大電流(灌電流)10～40 mA,可直接驅(qū)動可控硅SCR或繼電器，節(jié)省了外圍驅(qū)動器件。　　2. AVR單片機(jī)內(nèi)帶模擬比較器，I/O口

38、可用作A/D轉(zhuǎn)換，可組成廉價的A/D轉(zhuǎn)換器。ATmega48/8/16等器件具有8路10位A/D。　　3. 部分AVR單片機(jī)可組成零外設(shè)元件單片機(jī)系統(tǒng)，使該類單片機(jī)無外加元器件即可工作，簡單方便，成本又低。　　4. AVR單片機(jī)可重設(shè)啟動復(fù)位,以提高單片機(jī)工作的可靠性。有看門狗定時器實(shí)行安全保護(hù),可防止程序走亂(飛),提高了產(chǎn)品的抗干擾能力。</p

39、>　　四、有功能強(qiáng)大的定時器/計數(shù)器及通訊接口　　定時/計數(shù)器T/C有8位和16位,可用作比較器。計數(shù)器外部中斷和PWM(也可用作D/A)用于控制輸出，某些型號的AVR單片機(jī)有3～4個PWM，是作電機(jī)無級調(diào)速的理想器件。　　AVR單片機(jī)有串行異步通訊UART接口,不占用定時器和SPI同步傳輸功能,因其具有高速特性，故可以工作在

40、一般標(biāo)準(zhǔn)整數(shù)頻率下,而波特率可達(dá)576K。　　5.2.電機(jī)驅(qū)動芯片選擇　　在電機(jī)驅(qū)動芯片我選用L298n，它能驅(qū)動的最高電壓為50V，單向電流最大可達(dá)5A　　L298n芯片采用以下接線方式：　　5.3穩(wěn)壓電源芯片的選擇　　在穩(wěn)壓電

41、源上我選擇三端穩(wěn)壓集成電路7805為單片機(jī)供電。　　電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的78 ×× 系列和負(fù)電壓輸出的79××系列。顧名思義，三端IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。它的樣子象是普通的三極管，TO- 220 的標(biāo)準(zhǔn)封裝，也有9013樣子的TO-92封裝。<p

42、>　　用78/79系列三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來可靠、方便，而且價格便宜。該系列集成穩(wěn)壓IC型號中的78或79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如7806表示輸出電壓為正6V，7909表示輸出電壓為負(fù)9V。　　因?yàn)槿斯潭煞€(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。

43、在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當(dāng)然小功率的條件下不用）。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過高時，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。　　當(dāng)制作中需要一個能輸出1.5A以上電流的穩(wěn)壓電源，通常采用幾塊三端穩(wěn)壓電路并聯(lián)起來，使其最大輸出電流為N個1.5A，但應(yīng)用時需注意：并聯(lián)使用的集成穩(wěn)壓電路應(yīng)采用同一廠家、同一批號的產(chǎn)品，以保證參數(shù)的一致。另外在輸出電流上留有一定的余量，以避免個別集成穩(wěn)壓電路失效時導(dǎo)

44、致其他電路的連鎖燒毀。　　在78 ** 、79 ** 系列三端穩(wěn)壓器中最常應(yīng)用的是TO-220 和TO-202 兩種封裝。這兩種封裝的圖形以及引腳序號、引腳功能如附圖所示。　　圖中的引腳號標(biāo)注方法是按照引腳電位從高到底的順序標(biāo)注的。這樣標(biāo)注便于記憶。引腳①為最高電位，③腳為最低電位，②腳居中。從圖中可以看出，不論正壓還是負(fù)壓，②腳均為輸出端。對于78**

45、正壓系列，輸入是最高電位，自然是①腳，地端為最低電位，即③腳，如附圖所示。對與79**負(fù)壓系列，輸入為最低電位，自然是③腳，而地端為最高電位，即①腳，如附圖所示。 　　5.3串行通訊設(shè)計　　在本系統(tǒng)中我設(shè)計了串行通訊的模塊，可以使單片機(jī)接受上位電腦發(fā)送過來的數(shù)據(jù)進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，實(shí)時的通訊系統(tǒng)

46、方便了對該平臺的控制，同時能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。　　在串行通訊中我設(shè)計使用的是MAX232N芯片，以下是其接線電路與引腳配置圖。　　5.4控制電路設(shè)計　　首先設(shè)計的部分是ATmega16單片機(jī)的最小外圍電路，包括：晶振電路、復(fù)位電路、ISP下載電路、供電電源電路。

47、;　　晶振電路圖如下：　　復(fù)位電路如下：　　穩(wěn)壓電源電路：　　ISP下載電路如圖：　　5.5顯示系統(tǒng)設(shè)計</b&

48、gt;　　改系統(tǒng)的顯示部分我采用12864屏幕作為顯示元件，它作為漢字屏幕能顯示4*8個漢字。同時能使用穿行方式與單片機(jī)進(jìn)行通信接受單片機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)并顯示　　工作于串行模式時的引腳定義：PIN1------------ GND 　電源－，一般接0V。 PIN2------------VDD　電源＋，一般接5V。 PIN3------------

49、V0　對比度調(diào)整端。 PIN4------------CS，片選PIN5------------SID，數(shù)據(jù)PIN6------------SCK，脈沖 PIN7------------NC，不連接PIN8------------NC，不連接 PIN9------------NC，不連接PIN10-----------NC，不連接 PIN11-----------NC，不連接 PIN12-----------NC，不連

50、接 PIN13-----------NC，不連接 PIN14-----------NC，不連接PIN15-----------PSB 　并行：PSB=1，可以接VCC；　串行：PSB=0，一般接GND PIN16 ----------NC，不連接 PIN17-----------RST，模塊復(fù)位（低電平有效）PIN18 ----------NC，　　下圖是12864的驅(qū)動電路：&l

51、t;/p>　　12864屏幕的指令集：　　六、部分程序　　// 串口通訊 　　// 芯片： Mega16　　// 晶振： 16M　　//計算機(jī)串口發(fā)送字

52、節(jié)后單片機(jī)接收到返回，　　#include <iom16v.h>　　#include <MACROS.h>　　unsigned char temp,shu=0;　　/****************************************

53、**************************************/　　void uart0_init(void)　　{　　UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate　　U

54、CSRA = 0x00;　　UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;　　UBRRL = 0x67; //set baud rate lo　　UBRRH = 0x00; //set baud rate hi　　UCSRB = 0x98;&

55、lt;p>　　}　　//tansmit-------------------------------串口發(fā)-----　　void uart_t( unsigned char datax )　　{<p&g

56、t;　　while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) );　　UDR = datax;　　}　　/* 字符輸入函數(shù) */　　unsigned int uart_r(void)</p

57、>　　{　　while(!(UCSRA& (1<<RXC)));　　return UDR;　　}　　/*字符串輸出函數(shù) */&

58、lt;/p>　　void main()　　{　　DDRD=0xff;　　uart0_init();　　SREG=0x80; //開總中斷

59、while(1);　　}　　#pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12 //串口接收中斷　　void uart0_rx_isr(void) 　　{

60、 　　//uart has received a character in UDR 　　temp=UDR;　　uart_t(temp); //送什么發(fā)什么　　PORTD=temp;<p

61、>　　////////////////////////////////這里可以收到串口助手發(fā)來的數(shù)據(jù) 　　}　　七、參考文獻(xiàn)　　[1]康永澤，論機(jī)電一體化的發(fā)展。（論文）　　[2]上海電器科

62、學(xué)研究所，電機(jī)與控制應(yīng)用（期刊）。　　[3]計時鳴，機(jī)電一體化控制技術(shù)與系統(tǒng)。　　[4]尚濤，機(jī)電控制技術(shù)。　　[5]尹志強(qiáng)，機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書。　　[6]劉同法，單片機(jī)外圍接口電路與工程實(shí)踐。　　[7]龍威林，單片

63、機(jī)應(yīng)用入門：AT89S51和AVR 。　　[8]陳忠平，單片機(jī)基礎(chǔ)和最小系統(tǒng)實(shí)踐。　　[9]白靜，數(shù)字電路與邏輯設(shè)計。　　[10]董景新，控制工程基礎(chǔ)。　　[11]程志紅，機(jī)械設(shè)計。　　[12]程志紅，機(jī)械設(shè)計課程上機(jī)與設(shè)計。&

64、lt;/p>　　[13]肖興明，機(jī)電控制及自動化。　　[14]李朝青，單片機(jī)原理及接口技術(shù)。　　[15]路敦民，機(jī)電傳動及控制。　　八、程序附頁　　主程序：</p

65、>　　#include <iom16v.h> //頭文件定義　　#include <macros.h>　　#pragma data:code 　　#define uchar unsigned char　　#defin

66、e uint unsigned int　　#include "12864.c"　　unsigned char data=0;　　uint speed=0;　　uchar turn=0;　　/**********

67、*********************************　　函數(shù)名稱: Delayus　　功能: 延時指定微秒（8M晶振）　　參數(shù): US--延時的微秒數(shù)　　返回值 : 無<p

68、>　　/********************************************/　　void delay_us(uint US) 　　{　　uint i;　　US=U

69、S*10/4; 　　for( i=0;i<US;i++); 　　}　　void delay_ms(uint MS) 　　{<b&

70、gt;　　uint i,j;　　for( i=0;i<MS;i++)　　for(j=0;j<1141*2;j++);//1141是在8MHz晶振下，通過軟件仿真反復(fù)實(shí)驗(yàn)得到的數(shù)值　　}　　/*****

71、***************************************/　　void port_init(void)////////端口初始化　　{　　DDRA = 0xFF; 　　DDRB = 0xFF; </

72、p>　　DDRC = 0xFF; 　　DDRD = 0x00;　　}　　//************************************T1初始化　　void timer1_init(vo

73、id)　　{　　TCCR1B = 0x00; //stop 　　TCNT1H = 0xFF; ////////////////////setup 初值　　TCNT1L = 0x30;　　TCC

74、R1A = 0x00;/////////tart Timer　　TCCR1B = 0x02; 　　}　　/********************************************　　函數(shù)名稱: KeyPress<

75、;/p>　　參數(shù): 掃描鍵值　　返回值 : 1，2，3，4　　/********************************************/　　unsigned char KeyPress()　　{&l

76、t;/b>　　uchar i=0;　　DDRD&=0xf0;　　PIND|=0xf0;　　PORTD=0xff;　　switch PIND　　{</b

77、>　　case 0xef:　　{　　// delay_ms(1);　　if(PIND==0xef)　　{

78、;　　i=1;　　return i;　　break;　　}　　}

79、;　　case 0xdf:　　{　　// delay_ms(1);　　if(PIND==0xdf)　　{　　i

80、=2;　　return i;　　break;　　}　　}

81、　case 0xbf:　　{　　// delay_ms(1);　　if(PIND==0xbf)　　{　　i=3;&

82、lt;/p>　　return i;　　break;　　}　　}　　case 0x7f:<

83、;/p>　　{　　// delay_ms(1);　　if(PIND==0x7f)　　{　　i=4;<

84、;p>　　return i;　　break;　　}　　}　　case 0xff:<p

85、>　　{　　// delay_ms(1);　　if(PIND==0xff)　　{　　i=0;

86、;　　return i;　　break;　　}　　}　　}

87、　　}　　void init_devices()　　{　　CLI();　　port_init();　　timer1_

88、init();　　SEI();　　}　　void speedup()　　{　　speed++;&l

89、t;/b>　　}　　void speeddown()　　{　　speed--;　　}<

90、/b>　　void speeddown()　　{　　CLI();　　}　　void back()</p&

91、gt;　　{　　if(turn==0) turn=1;　　if(turn==1) turn=0;　　}　　/*********************************

92、***********/　　void main()　　{　　init_devices();　　while(1)　　{

93、　　write_12864(0,0,1/speed*1.5*60/360+48);　　write_12864(6,0,"r/min");　　data=KeyPress();　　if(data==1) speedup();<

94、p>　　if(data==2) speeddown();　　if(data==3) stop();　　if(data==4) back();　　}　　}<p&g

95、t;　　#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9　　void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed　　{ 　　TCNT1H = speed; //reload counter h

96、igh value　　TCNT1L = 0xF8; //reload counter low value　　flag++;　　flag%=9;　　if(turn==0)&l

97、t;p>　　{　　switch(flag)　　{　　case 0:　　PORTB|=BIT(0);　　PORT

98、B&=~BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2);　　case 1:　　PORTB|=BIT(0);　　PORTB|=BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2

99、);　　case 2:　　PORTB|=BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2);　　PORTB&=~BIT(0);　　case 3:

100、;　　PORTB|=BIT(1);　　PORTB|=BIT(2);　　PORTB&=~BIT(0);　　case 4:　　PORTB|=BIT(2);<p

101、>　　PORTB&=~BIT(0);　　PORTB&=~BIT(1);　　case 5:　　PORTB|=BIT(2);　　PORTB|=BIT(0);　　PORTB&a

102、mp;=~BIT(1);　　}　　}　　if(turn==1)　　{　　switch(flag)

103、　　{　　case 0:　　PORTB|=BIT(0);　　PORTB&=~BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2);<p

104、>　　case 1:　　PORTB|=BIT(0);　　PORTB|=BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2);　　case 2:

105、PORTB|=BIT(1);　　PORTB&=~BIT(2);　　PORTB&=~BIT(0);　　case 3:　　PORTB|=BIT(1);　　PORTB|=BIT(2)

106、;　　PORTB&=~BIT(0);　　case 4:　　PORTB|=BIT(2);　　PORTB&=~BIT(0);　　PORTB&=~BIT(1);</p&

107、gt;　　case 5:　　PORTB|=BIT(2);　　PORTB|=BIT(0);　　PORTB&=~BIT(1);　　}<p&g

108、t;　　}　　}　　void uart0_init(void)　　{　　UCSRB = 0x00; //disable while setting baud

109、rate　　UCSRA = 0x00;　　UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;　　UBRRL = 0x67; //set baud rate lo　　UBRRH = 0x00; //set baud rate hi

110、　　UCSRB = 0x98;　　}　　//tansmit-------------------------------串口發(fā)-----　　void uart_t( unsigned char datax )　　{&

111、lt;/b>　　while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) );　　UDR = datax;　　}　　/* 字符輸入函數(shù) */　　uns

112、igned int uart_r(void)　　{　　while(!(UCSRA& (1<<RXC)));　　return UDR;　　}<p

113、>　　/*字符串輸出函數(shù) */　　12864屏幕驅(qū)動程序：　　//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////　　///////////////////// LCD 12864 漢

114、字屏 ////////////////////////////　　///////////////////// 運(yùn)行環(huán)境： ICC AVR ////////////////////////////　　///////////////////// 目標(biāo)系統(tǒng)： Atmega16L ////////////////

115、////////////　　///////////////////// 編輯時間： 2010-1-8 ////////////////////////////　　///////////////////// 編輯人： zhanggan 　　#include <iom16v.h>

116、; //頭文件定義　　#include <macros.h>　　#define uint unsigned int　　#define uchar unsigned char　　#define x1 0x80&

117、lt;p>　　#define x2 0x88　　#define y 0x80　　#define comm 0　　#define dat 1　　端口操作定義　　#def

118、ine LCD_RS_CLR PORTC&=~0X01;delay(5)　　#define LCD_RW_CLR PORTC&=~0X02;delay(5) 　　#define LCD_E_CLR PORTC&=~0X04;delay(5)　　#define L

119、CD_RS_SET PORTC|= 0X01;delay(5)　　#define LCD_RW_SET PORTC|= 0X02;delay(5) 　　#define LCD_E_SET PORTC|= 0X04;delay(5)　　#define LCD_OUT DDRA =

120、 0XFF;delay(5)　　#define LCD_IN DDRA = 0X00;delay(5)　　#define LCD_Data PORTA　　通用延時函數(shù) 　　void delay(uint us)

121、//delay time　　{　　while(us--);　　}　　void delay_nms(uint ms)　　{</b&g

122、t;　　uint i,j;　　for(i=0;i<ms;i++)　　for(j=0;j<700;j++);　　}　　忙檢測函

123、數(shù) 　　void chk_busy (void)　　{　　LCD_Data=0xff;　　LCD_RS_CLR;　　LCD_RW_SET;<

124、;p>　　LCD_E_SET;　　LCD_IN;　　while(PINA&0X80);　　LCD_OUT;　　LCD_E_CLR;<b

125、>　　}　　字節(jié)數(shù)據(jù)寫入函數(shù) 　　void wr_lcd (uchar dat_comm,uchar content)　　{　　chk_busy ();<b&

126、gt;　　LCD_OUT;　　if(dat_comm)　　{　　LCD_RS_SET; //data　　LCD_RW_CLR; //write<b

127、>　　}　　else 　　{　　LCD_RS_CLR; //command　　LCD_RW_CLR; //write<p

128、>　　}　　LCD_Data=content; //output data or comm　　LCD_E_SET;　　LCD_E_CLR;　　}

129、　清DDRAM-函數(shù) 　　void clrram (void)　　{　　wr_lcd (comm,0x30);　　wr_lcd (comm,0x01);　　}</b

130、>　　液晶屏初始化函數(shù) 　　void init_lcd (void)　　{　　wr_lcd (comm,0x30); /*30---基本指令動作*/ 　　wr_lcd (comm

131、,0x01); /*清屏，地址指針指向00H*/　　wr_lcd (comm,0x06); /*光標(biāo)的移動方向*/　　wr_lcd (comm,0x0c); /*開顯示，關(guān)游標(biāo)*/　　}　　全屏字符顯示函數(shù) </p&g

132、t;　　void chn_disp (uchar const *chn)　　{　　uchar i,j;　　uchar add[]={0,2,1,3};　　wr_lcd (comm,0x30);

133、　　wr_lcd (comm,0x80);　　for (j=0;j<4;j++)　　{　　for (i=0;i<16;i++)　　wr_lcd (dat,chn[add[j]*16+i]);</

134、p>　　}　　}　　顯示圖形函數(shù) 　　void img_disp (uchar const *img)　　{</p

135、>　　uchar i,j;　　for(j=0;j<32;j++)　　{　　for(i=0;i<8;i++)　　{

136、　wr_lcd (comm,0x34);　　wr_lcd (comm,y+j);　　wr_lcd (comm,x1+i);　　wr_lcd (comm,0x30);　　wr_lcd (dat,img[j*16+i*2]);　　wr

137、_lcd (dat,img[j*16+i*2+1]);　　}　　}　　for(j=32;j<64;j++)　　{

138、;　　for(i=0;i<8;i++)　　{　　wr_lcd (comm,0x34);　　wr_lcd (comm,y+j-32);　　wr_lcd (comm,x2+i);　　wr_l

139、cd (comm,0x30);　　wr_lcd (dat,img[j*16+i*2]);　　wr_lcd (dat,img[j*16+i*2+1]);　　}　　}<p

140、>　　wr_lcd (comm,0x36);　　}　　點(diǎn)陣顯示函數(shù) 　　void lat_disp (uchar data1,uchar data2)　　{&l

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