輪式驅動電動車控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對輪式驅動電動車的控制系統(tǒng)進行了相關的系列關鍵技術的研究.首先,將由Utkin.v.I等學者提出的滑模變結構的優(yōu)化器應用到車輛防抱制動系統(tǒng)(ABS)和牽引控制(TC)的最佳滑移率尋優(yōu)控制中,所構造的優(yōu)化器不需要路面型式的先驗知識,尋優(yōu)目標函數(shù)取決于車體的行駛速度.該優(yōu)化器在不同路面條件下的最佳滑移率辨識效果相當理想,且具有一定的自適應性和實時性.其次,本文構建了基于最佳滑移率控制的ABS控制器(包含二階滑模防抱制動控制器、滑移率滑模

2、優(yōu)化器、滑模觀測器以及消減顫振的設計).與通常的基于開關控制的ABS控制器相比,該新型控制器具有相當強的魯棒性,對目標滑移率跟隨性能好,無抱死現(xiàn)象,且制動時間短.同時,本文基于滑模變結構和計算智能相融合的控制技術,還分別設計了基于固定滑移率控制的ABS、TC系統(tǒng).再次,本文獨立提出了基于滑移率控制的新穎的電子差速控制算法.在附錄中,本文給出了用于電動車的一種新的二相永磁無刷直流輪轂電機的設計,樣機的仿真和實驗測試的一致性,驗證了該電機系

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