機(jī)器人用RV減速器動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度分析.pdf

1、擺線(xiàn)針輪RV減速器是一種兩級(jí)高性能精密行星傳動(dòng)，它具有傳動(dòng)比大、功率密度大、扭轉(zhuǎn)剛度大、回差小、傳動(dòng)精度高、耐沖擊、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)精密減速器領(lǐng)域占據(jù)了絕大部分的市場(chǎng)。動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度是該型減速器性能優(yōu)劣的重要指標(biāo)。因此，針對(duì)機(jī)器人用RV減速器動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度問(wèn)題開(kāi)展研究，找出影響精度的主要因素，指導(dǎo)高精度RV減速器設(shè)計(jì)，具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。
　　論文主要內(nèi)容如下：
　?、僭赗V減速器傳動(dòng)原理及結(jié)構(gòu)分析的

2、基礎(chǔ)上，完成傳動(dòng)比為121、額定輸出轉(zhuǎn)速15rpm、額定輸出轉(zhuǎn)矩412Nm的RV減速器樣機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。完成第一級(jí)漸開(kāi)線(xiàn)行星傳動(dòng)、第二級(jí)擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)的強(qiáng)度校核，軸承壽命校核，整機(jī)效率、回差分析，三維虛擬樣機(jī)建模。
　?、诓捎肐SO6336、Hertz公式分別計(jì)算漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)的嚙合剛度，并計(jì)算轉(zhuǎn)臂軸承、支撐軸承的軸承剛度；基于多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論，將第一級(jí)漸開(kāi)線(xiàn)行星傳動(dòng)視為剛體，將第二級(jí)擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)視為柔性體，綜合考慮內(nèi)

3、外部激勵(lì)，建立了RV傳動(dòng)系統(tǒng)剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型。
　?、刍谇笆鰟?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，求解其動(dòng)態(tài)響應(yīng)，分析了擺線(xiàn)輪齒廓修形、幾何誤差及載荷對(duì)動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度的影響，結(jié)果表明：與單一修形和正復(fù)合修形相比，負(fù)復(fù)合修形能實(shí)現(xiàn)更好的動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度；針齒直徑、針輪直徑、中心距、偏心距的精度等級(jí)分別建議B2級(jí)、IT2級(jí)、IT6級(jí)、IT5級(jí)；動(dòng)態(tài)傳動(dòng)誤差在加載時(shí)基頻為兩倍曲軸轉(zhuǎn)頻。
　?、芡瓿蒖V減速器樣機(jī)加工，在RV傳動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)上對(duì)精度進(jìn)行了試驗(yàn)