機器人應用于去打磨學士論文

1、摘 要本文主要介紹了自動去毛刺系統(tǒng)以及六自由度機器人去毛刺的編程，可應用與當今工業(yè)各類汽車輪轂設備的去毛刺，在現(xiàn)實制造加工可以得到廣泛，達到解放生產工人的目的，具有很好的發(fā)展前景。根據(jù)自動去毛刺系統(tǒng)的設計和機器人編程設計兩個方面，本課題可分為加工平臺設計部分、控制系統(tǒng)規(guī)劃部分、以及機器人編程三個部分進行設計和控制。首先，整體介紹加工工作站的設計方案，通過分析比較確定工作站的具體安排。其次，設計加工平臺的運動控制系統(tǒng)，用 step 7

2、繪制出系統(tǒng)控制的梯形圖，完成機械及電路的裝配。最后，研究 ABB 工業(yè)機器人的編程原理，利用示教編程器 Flexpendant 和離線編程軟件 RobotStudio 對機器人路徑進行編程。同時，對汽車輪轂去毛刺工藝與軌跡進行研究，并對輪轂局部位置打磨進行編程舉例。關鍵詞： 工業(yè)機器人，去毛刺，控制系統(tǒng)，離線編程三號黑體加粗目 錄1 緒論..........................................

3、.........................................................................................11.1 引言..........................................................................................................................1

4、1.2 工業(yè)機器人應用概述..............................................................................................21.2.1 工業(yè)機器人在國外的運用現(xiàn)狀 ...............................................................21.2.2 工業(yè)機器人在國內的運用現(xiàn)狀......

5、...........................................................31.2.3 工業(yè)機器人的應用前景 ...........................................................................4 1.3 開發(fā)汽車輪轂工業(yè)機器人自動化加工系統(tǒng)的意義..........

6、................................... 51.3.1 汽車輪轂加工發(fā)展歷史............................................................................ 51.3.2 本課題的研究意義.........................................................................

7、........... 61.4 論文構成及研究內容............................................................................................. 72 汽車輪轂去毛刺系統(tǒng)的總體設計.................................................................................

8、. 82.1 系統(tǒng)整體任務..........................................................................................................82.2 機器人工作站的方案設計...................................................................................

9、...92.2.1 汽車輪轂的生產過程.................................................................................102.2.2 機器人工作站的組成和配置.................................................................... 112.2.3 機器人的選型及其功能介紹........

10、.............................................................122.3 主控系統(tǒng)的方案設計............................................................................................142.3.1 PLC 控制器的概述及選型 ............................

11、............................................152.3.2 PLC 控制器編程語言 ................................................................................162.3.3 PLC 工作程序及說明 ......................................................

12、..........................183 機器人加工程序設計.....................................................................................................183.1 工業(yè)機器人的控制程序..............................................................

13、..........................193.1.1 機器人的編程方式.....................................................................................203.1.2 ABB 機器人的編程語言 RAPID ............................................................213.

14、2 機器人去毛刺系統(tǒng)工作程序................................................................................223.2.1 機器人加工主程序.....................................................................................243.2.2 機器人加工子程序......