水下自航行器傳感系統(tǒng)集成研究.pdf

1、水下自下自航行器傳感系統(tǒng)航行器傳感系統(tǒng)集成研究集成研究ResearchofSensSystemIntegrationtotheAutonomousUnderwaterVehicle領(lǐng)域：機械工程作者姓名：劉同輝指導(dǎo)教師：張連洪教授企業(yè)導(dǎo)師：孫思萍研究員天津大學(xué)機械工程學(xué)院二零一二年十二月I摘要水下自主航行器自身攜帶能源，依靠自身的自治能力完成具體的使命。它具有環(huán)境適應(yīng)性強、活動范圍大、機動性好、使用方便等優(yōu)點，在海洋探測和軍事領(lǐng)域具有廣

2、闊的應(yīng)用前景。本文設(shè)計開發(fā)出深水自主航行器工作深度可達(dá)3000米，具有能夠搭載勘察測量傳感器包括：多波束聲納、側(cè)掃聲納、淺地層剖面儀、溫鹽深傳感器的能力。該深水AUV能夠在水下精確定位和導(dǎo)航實現(xiàn)預(yù)定任務(wù)并安全回收。本文的主要研究內(nèi)容和成果如下：1、進(jìn)行了深水AUV系統(tǒng)方案研究，重點完成深水AUV傳感器系統(tǒng)的集成設(shè)計研究，傳感器的總體布局和架裝設(shè)計，傳感器信息融合和任務(wù)傳感器節(jié)點設(shè)計。2、對聲學(xué)通信傳感器的布局進(jìn)行了優(yōu)化，利用計算流體力學(xué)

3、（CFD）計算了聲通信機流動噪聲輻射強度，保證聲通訊機的通信質(zhì)量。3、對深水AUV多波束系統(tǒng)進(jìn)行了測量誤差研究，定性分析了測深系統(tǒng)誤差源，推導(dǎo)出多波束系統(tǒng)深度總誤差模型和位置總誤差模型，進(jìn)行了深度誤差模型仿真分析。4、對各個傳感器單元進(jìn)行了功能測試，驗證了單元模塊功能和可靠性。對整機進(jìn)行了水域?qū)嶒?，驗證了整個深水AUV系統(tǒng)的功能和性能指標(biāo)，并對試驗采集的CTD、側(cè)掃聲納和淺剖聲納數(shù)據(jù)進(jìn)行了后處理分析。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：水下自主航行器，傳感