鋁合金鍛造機(jī)器人夾持器的設(shè)計(jì)研發(fā).pdf

1、近年來(lái)，汽車輕量化成為了汽車制造新的發(fā)展潮流，采用輕質(zhì)材料是降低汽車質(zhì)量的主要途徑之一。鋁合金以其質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、產(chǎn)量多等特點(diǎn)，成為汽車輕量化的首選材料。由于鋁合金鍛造的工藝特殊性，在零件的鍛造過(guò)程中，靠人工很難保證產(chǎn)品的質(zhì)量，必須使用全自動(dòng)化的生產(chǎn)線。本文針對(duì)某鋁合金鍛造自動(dòng)生產(chǎn)線，根據(jù)具體工作要求，對(duì)機(jī)器人的末端夾持器進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究。
　　本文分析了整個(gè)生產(chǎn)線的工作流程，根據(jù)機(jī)器人所要完成的任務(wù)特點(diǎn)，選定了夾持器的機(jī)構(gòu)形式以及

2、驅(qū)動(dòng)方式。在確定夾持器的設(shè)計(jì)要求后，運(yùn)用模塊化的設(shè)計(jì)思路對(duì)夾持器的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并用 Solidworks軟件建立了夾持器的三維模型，檢驗(yàn)夾持器質(zhì)量屬性是否符合機(jī)器人腕部負(fù)載要求。用 ABAQUS軟件對(duì)夾持器的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析，根據(jù)分析結(jié)果對(duì)零件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)改進(jìn)。繪制了夾持器的氣動(dòng)控制原理圖以及與機(jī)器人的接線圖。在ROBOGUIDE軟件中對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行虛擬仿真，編寫(xiě)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，驗(yàn)證了機(jī)器人能否以合適的姿態(tài)完成工作并且不與