激光導(dǎo)引AGV樣機(jī)研制.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(AGV)是一種能夠沿預(yù)定路徑行駛的具有安全保護(hù)的輪式移動(dòng)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、制造業(yè)等工業(yè)領(lǐng)域。從國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀來(lái)看，伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)AGV系統(tǒng)與國(guó)外的差距正逐步縮小，激光導(dǎo)引AGV將成為國(guó)內(nèi)各行各業(yè)使用的主流，替代人工物料運(yùn)輸。因此，研制激光導(dǎo)引AGV對(duì)工業(yè)智能化、自動(dòng)化、柔性化具有十分重要的意義。
　　在對(duì)AGV的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行分

2、析后，選擇激光導(dǎo)引作為AGV的主要導(dǎo)引方式，同時(shí)選擇單舵輪叉車(chē)作為AGV車(chē)體，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)整體方案，重點(diǎn)對(duì)激光導(dǎo)引AGV車(chē)載控制系統(tǒng)以及上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究，主要內(nèi)容包括:
　　在單舵輪叉車(chē)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)AGV控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，首先對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器和直流伺服系統(tǒng)進(jìn)行選型，運(yùn)動(dòng)控制器接收傳感器以及編碼器信號(hào)作為輸入，控制直流伺服系統(tǒng)的模擬量和脈沖信號(hào)作為輸出。在硬件選型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)AGV的電氣系統(tǒng)，包括液壓及伺服動(dòng)

3、力電路，運(yùn)動(dòng)控制器輸入輸出電路，直流伺服系統(tǒng)電路等。
　　在車(chē)載機(jī)系統(tǒng)硬件接線完成的前提下，對(duì)系統(tǒng)主要硬件進(jìn)行調(diào)試，直流伺服系統(tǒng)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試保證電機(jī)平穩(wěn)精確運(yùn)行;運(yùn)動(dòng)控制器輸入輸出調(diào)試，激光導(dǎo)航儀調(diào)試，激光防撞系統(tǒng)調(diào)試保證系統(tǒng)硬件的穩(wěn)定運(yùn)行。
　　根據(jù)AGV的自動(dòng)運(yùn)行要求，采用C＃語(yǔ)言設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)軟件，并運(yùn)用模塊化思想編寫(xiě)程序，編程模塊包括軟件界面、初始化程序、運(yùn)動(dòng)控制程序、模糊控制程序、路徑規(guī)劃程序、激光