基于雙目立體視覺的工件識別定位與機器人抓取系統的研發(fā).pdf

1、隨著科學的不斷發(fā)展，機器視覺的應用領域不斷擴展和深化，特別是雙目立體視覺系統對柔性制造系統的影響越來越大。雙目立體視覺配合柔性制造系統可以使系統免去機器人示教部分，使系統更加柔性，更加靈活，更加高效。
　　針對實際的需求，本文基于雙目立體視覺的原理，利用標定好的兩個攝像頭從不同角度對目標物進行拍照，經過圖像預處理、目標物特征點提取、圖像匹配、目標物識別定位、目標物形心坐標三維重建、三維信息傳送給機器人等步驟實現工件的抓取。最后對整

2、個系統和實驗數據進行深入的研究和分析。
　　1、采用了張氏標定法，通過在MATLAB和Opencv的兩個不同環(huán)境下利用雙目立體視覺系統對兩個攝像頭進行標定，進行對比分析，并通過不同光照條件來研究光照對標定的影響。
　　2、圖像預處理和工件特征點提取。首先采用圖像處理技術：直方圖增強、中值濾波，盡量減少外界環(huán)境引起的干擾。接著本文綜合了Harris角點檢測、SIFT、DAISY三種算法的優(yōu)缺點，提出了一種新的特征點提取的方法。