某型戰(zhàn)機(jī)飛行模擬器三自由度運(yùn)動平臺的研制.pdf

1、本文研究的是某型戰(zhàn)機(jī)飛行模擬器三自由度運(yùn)動平臺的研制開發(fā)技術(shù)。根據(jù)三自由度運(yùn)動平臺的設(shè)計(jì)指標(biāo)，在分析平臺運(yùn)動機(jī)構(gòu)的機(jī)械特性和運(yùn)動學(xué)特性的基礎(chǔ)上，本文確定了控制系統(tǒng)方案，完成了控制系統(tǒng)各部件的選型工作，實(shí)現(xiàn)了平臺運(yùn)動的實(shí)時(shí)控制，研制完成了戰(zhàn)機(jī)在多種飛行訓(xùn)練科目中的動感控制軟件。三自由度運(yùn)動平臺是飛行模擬器的關(guān)鍵部件，它是一個(gè)空間并聯(lián)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，通過改變?nèi)齻€(gè)可伸縮的支撐桿的長度來實(shí)現(xiàn)平臺的運(yùn)動。它也是一個(gè)集空間機(jī)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制理論、信

2、息技術(shù)等多種技術(shù)于一體的運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)。本文從分析三自由度平臺的結(jié)構(gòu)入手，獲得了三自由度平臺的運(yùn)動特性。并由此推導(dǎo)出三自由度平臺的運(yùn)動學(xué)正解和反解。本文采取反螺旋理論，分析了平臺的運(yùn)動特性，討論了自由度的特點(diǎn)。平臺的控制系統(tǒng)采用分布式控制方式，分為主控、基礎(chǔ)控制兩級。主控系統(tǒng)主要完成平臺的軌跡規(guī)劃及獲取各電動缸的位置控制指令，并對平臺系統(tǒng)各部分的運(yùn)作進(jìn)行監(jiān)控；基礎(chǔ)控制系統(tǒng)主要完成各個(gè)電動缸的閉環(huán)控制，使平臺提供希望的動感效果。該運(yùn)動平臺采