基于PMAC的三軸仿真轉臺系統(tǒng)研究.pdf

1、三軸轉臺作為航空航天領域中進行模擬、仿真、測試的關鍵設備，在飛行器的研制過程中起到重要作用。它可以真實地模擬飛行器在空中的各種飛行姿態(tài)，再現(xiàn)其運行時的動力學特征，從而對飛行器的制導系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及其相應器件的性能進行模擬測試，獲得試驗數(shù)據(jù)，檢驗被測系統(tǒng)或部件是否達到飛行器總體設計的性能指標。三軸轉臺性能的優(yōu)劣直接關系到仿真試驗的可靠性和可信度，是保證航空航天型號產(chǎn)品和武器系統(tǒng)的精度和性能的基礎。 本文根據(jù)用戶提出的轉臺電氣系統(tǒng)

2、的性能指標要求，設計了三軸試驗轉臺。為了滿足三軸轉臺高精度、快響應、寬調速和超低速的要求，設計了速度、位置雙閉環(huán)的控制系統(tǒng)。完成了轉臺控制系統(tǒng)的伺服電機、伺服驅動器、運動控制卡等部件的選型和控制系統(tǒng)的搭建與調試。詳細介紹了有關PMAC的使用，并結合實際情況對該設備控制器進行了PID參數(shù)整定。 由于三軸轉臺框架間存在著動力學耦合，首先通過嚴密的數(shù)學推導給出了三軸轉臺的動力學模型，利用逆系統(tǒng)理論證明了三軸轉臺數(shù)學模型的可解耦性，并