無人機自動起飛-著陸控制律和控制邏輯設(shè)計.pdf

1、隨著無人機自動飛行控制技術(shù)的不斷發(fā)展，對無人機飛行品質(zhì)的要求越來越高，尤其是在對自動起飛/著陸的控制品質(zhì)上，要求實現(xiàn)無人機精確、安全起飛/著陸。因此，對無人機起飛/著陸控制技術(shù)的研究變得更加重要。
　　 論文以某型無人機為研究對象，以Matlab為開發(fā)工具，首先對該無人機的基本氣動特性和起飛/著陸過程的動態(tài)特性進行分析，提出了該無人機起飛/著陸控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。
　　 其次，建立了無人機空中和地面縱向動力學(xué)模型，對

2、無人機進行動態(tài)特性分析,得出控制性能需求。在此基礎(chǔ)上進行飛行控制器設(shè)計，并對控制器在全飛行包線內(nèi)進行魯棒性檢查，驗證了控制器設(shè)計的合理性。
　　 之后，進行了自動起飛段的性能計算，根據(jù)起飛段的不同階段制定了相應(yīng)的自動起飛控制策略，并重點設(shè)計了起飛段的滑行糾偏控制律和離地爬升控制律；同樣，根據(jù)著陸段的不同階段制定了相應(yīng)的自動著陸控制策略，并重點設(shè)計了著陸拉起控制律。然后進行了數(shù)字仿真，并利用蒙特卡羅方法驗證了起飛/著陸控制律的魯棒