無人機(jī)自動(dòng)起飛-著陸控制律和控制邏輯設(shè)計(jì).pdf

1、隨著無人機(jī)自動(dòng)飛行控制技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)無人機(jī)飛行品質(zhì)的要求越來越高，尤其是在對(duì)自動(dòng)起飛/著陸的控制品質(zhì)上，要求實(shí)現(xiàn)無人機(jī)精確、安全起飛/著陸。因此，對(duì)無人機(jī)起飛/著陸控制技術(shù)的研究變得更加重要。
　　 論文以某型無人機(jī)為研究對(duì)象，以Matlab為開發(fā)工具，首先對(duì)該無人機(jī)的基本氣動(dòng)特性和起飛/著陸過程的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析，提出了該無人機(jī)起飛/著陸控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。
　　 其次，建立了無人機(jī)空中和地面縱向動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)

2、無人機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性分析,得出控制性能需求。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行飛行控制器設(shè)計(jì)，并對(duì)控制器在全飛行包線內(nèi)進(jìn)行魯棒性檢查，驗(yàn)證了控制器設(shè)計(jì)的合理性。
　　 之后，進(jìn)行了自動(dòng)起飛段的性能計(jì)算，根據(jù)起飛段的不同階段制定了相應(yīng)的自動(dòng)起飛控制策略，并重點(diǎn)設(shè)計(jì)了起飛段的滑行糾偏控制律和離地爬升控制律；同樣，根據(jù)著陸段的不同階段制定了相應(yīng)的自動(dòng)著陸控制策略，并重點(diǎn)設(shè)計(jì)了著陸拉起控制律。然后進(jìn)行了數(shù)字仿真，并利用蒙特卡羅方法驗(yàn)證了起飛/著陸控制律的魯棒