無人機自動起飛-著陸控制技術研究.pdf

1、隨著無人機在軍事和民用領域內(nèi)的廣泛應用，特別是在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中的獨特作用，無人機的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展。起飛和著陸是飛行的復雜階段，同樣無人機的安全起飛和完成任務后的安全著陸也是無人機研制的關鍵技術之一，因而無人機自動起飛和著陸控制系統(tǒng)的設計也顯得重要。 論文首先分析了樣例無人機的自動起飛/著陸過程，研究了起飛/著陸控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。根據(jù)無人機在起飛著陸過程中輪子著地方式，將無人機的模型分成三個與之對應的狀態(tài)。 其

2、次，建立了無人機六自由度非線性數(shù)學模型，并針對三種模型狀態(tài)進行詳細的分析。隨后根據(jù)樣例無人機的對象特性和自動起飛/著陸過程，設計了自動起飛過程的縱向控制律，自動著陸過程的控制策略結(jié)構(gòu)和樣例無人機下滑軌跡線。然后利用氣動數(shù)據(jù)的不確定性，對所設計的控制系統(tǒng)進行了非線性仿真驗證和魯棒性驗證，證明所設計的控制方案能夠?qū)崿F(xiàn)樣例無人機的安全起飛/著陸。 最后，通過半物理環(huán)境進行了樣例無人機全過程飛行的半物理實時仿真，分析了樣例無人機在自動