無人機(jī)自動起飛-著陸控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域內(nèi)的廣泛應(yīng)用，特別是在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中的獨(dú)特作用，無人機(jī)的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展。起飛和著陸是飛行的復(fù)雜階段，同樣無人機(jī)的安全起飛和完成任務(wù)后的安全著陸也是無人機(jī)研制的關(guān)鍵技術(shù)之一，因而無人機(jī)自動起飛和著陸控制系統(tǒng)的設(shè)計也顯得重要。 論文首先分析了樣例無人機(jī)的自動起飛/著陸過程，研究了起飛/著陸控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。根據(jù)無人機(jī)在起飛著陸過程中輪子著地方式，將無人機(jī)的模型分成三個與之對應(yīng)的狀態(tài)。 其

2、次，建立了無人機(jī)六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并針對三種模型狀態(tài)進(jìn)行詳細(xì)的分析。隨后根據(jù)樣例無人機(jī)的對象特性和自動起飛/著陸過程，設(shè)計了自動起飛過程的縱向控制律，自動著陸過程的控制策略結(jié)構(gòu)和樣例無人機(jī)下滑軌跡線。然后利用氣動數(shù)據(jù)的不確定性，對所設(shè)計的控制系統(tǒng)進(jìn)行了非線性仿真驗證和魯棒性驗證，證明所設(shè)計的控制方案能夠?qū)崿F(xiàn)樣例無人機(jī)的安全起飛/著陸。 最后，通過半物理環(huán)境進(jìn)行了樣例無人機(jī)全過程飛行的半物理實(shí)時仿真，分析了樣例無人機(jī)在自動