動力調諧陀螺儀數字再平衡回路的設計與實現.pdf

1、陀螺儀是慣性導航系統中的重要測量元件，它敏感運動物體相對于慣性空間的角運動。動力調諧陀螺儀是目前應用最廣泛的陀螺之一。再平衡回路與動力調諧陀螺儀一起構成了尋北系統的角速度測量裝置，因此對再平衡回路的研究具有十分重要的意義。 隨著尋北系統使用范圍的擴大和性能要求的提高，模擬再平衡回路溫度、非線性、后級數字采樣誤差大和調試不方便的缺點逐漸暴露。為了使再平衡回路具有更高的動靜態(tài)品質指標、更好的抗干擾性、靈活的參數整定和數據采集方法，因

2、此本文研究再平衡回路數字化。本文主要內容包括： 1.從動力調諧陀螺儀的數學模型入手，研究陀螺儀的耦合情況，利用對角陣解耦法推導出控制、輸出解耦陣。通過對模擬再平衡回路和數字再平衡回路的對比，建立了數字再平衡回路的數學模型。為了提高系統的動態(tài)響應特性，設計了數字最小拍控制器，并進行了MATLAB系統仿真驗證。 2.設計了基于Nios Ⅱ軟核的高性能SOPC數字控制器，包括外圍組件參數設定和AValon總線轉換IP，并在Cy