基于動(dòng)調(diào)陀螺的雙軸穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、陀螺穩(wěn)定平臺(tái)由于具有隔離載體擾動(dòng)以及跟蹤目標(biāo)的作用，在軍事和民用領(lǐng)域都得到了相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。目前，穩(wěn)定平臺(tái)的高精度實(shí)現(xiàn)是其主要的發(fā)展方向，而陀螺儀信號(hào)的精度是其中最重要的因素之一。本文查看了大量與陀螺穩(wěn)定平臺(tái)相關(guān)的文獻(xiàn)資料，針對(duì)陀螺儀信號(hào)的處理進(jìn)行了深入研究，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了雙軸穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)。
　　論文首先介紹了陀螺穩(wěn)定平臺(tái)及陀螺信號(hào)處理的發(fā)展現(xiàn)狀，并對(duì)雙軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行了分析與介紹，對(duì)平臺(tái)中所用的關(guān)鍵慣性元

2、件——?jiǎng)恿φ{(diào)諧陀螺儀的結(jié)構(gòu)和原理也進(jìn)行了說(shuō)明。
　　然后對(duì)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，包括總體框架設(shè)計(jì)及具體電路設(shè)計(jì)，主要包括信號(hào)采集模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、CAN通信模塊和DSP最小系統(tǒng)模塊。在此基礎(chǔ)上完成了主要硬件模塊的測(cè)試。
　　在完成硬件設(shè)計(jì)之后，針對(duì)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀的信號(hào)進(jìn)行了誤差分析，給出了其系統(tǒng)誤差的數(shù)學(xué)模型，包括靜態(tài)誤差模型和動(dòng)態(tài)誤差模型。隨后介紹了三種用于對(duì)陀螺儀信號(hào)的隨機(jī)誤差進(jìn)行處理的濾波算法，分別闡述了其原理并給出