碼垛機器人動力系統(tǒng)控制與軌跡優(yōu)化研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代化智能制造技術(shù)的發(fā)展，碼垛機器人以高精度、智能化及占地范圍小等優(yōu)勢逐漸取代了傳統(tǒng)繁重、單一的人力堆垛勞作。結(jié)合碼垛機器人更大柔性、更高精度以及更高速度的要求，本文以實際工程項目為研究背景，研究四自由度碼垛機器人的動力系統(tǒng)控制平臺，且探討了基于關(guān)節(jié)空間的運行軌跡及算法的優(yōu)化，以滿足生產(chǎn)實踐需求。
　　首先，分析了ABT碼垛機器人特殊的機械構(gòu)型和運動特點，然后結(jié)合動力系統(tǒng)及控制系統(tǒng)各組成部分的功能要求，將系統(tǒng)分為操作、驅(qū)動控制

2、和運動三人模塊。
　　其次，設(shè)計并實現(xiàn)了機器人動力控制系統(tǒng)軟硬件體系，包括TrioMC405運動控制器的研究、伺服驅(qū)動裝置的選取、人機界面設(shè)計以及整個動力控制系統(tǒng)的電氣連接。并且以靜態(tài)性能和動態(tài)性能為基礎(chǔ)，通過計算，匹配合適的電機及驅(qū)動器型號。
　　再次，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)對比并優(yōu)化機器人末端運行軌跡。同時針對碼垛機器人在高速運行中產(chǎn)生的沖擊問題，以優(yōu)化節(jié)拍為目的，將組合型擬合方法、非對稱化和最短操作時間引入到軌跡規(guī)劃算法中，提出