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文檔簡介
1、論文以車輛導(dǎo)航為背景。分析了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航(SINS)導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)(GPS)導(dǎo)航系統(tǒng)的原理和誤差。論文研究了基于卡爾曼濾波器的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng),使用GPS輔助SINS修正位置和速度信息來提高導(dǎo)航參數(shù)。
目前的單天線GPS系統(tǒng)中,無法完成測量姿態(tài)的功能。而采用SINS通過姿態(tài)矩陣求解姿態(tài)的方法,由于慣性元件漂移的特性,計算出的姿態(tài)誤差比較大。論文在深入研究卡爾曼數(shù)據(jù)融合算法的基礎(chǔ)上,考慮了電子羅盤在測量姿態(tài)角
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