2UPS-RPU并聯(lián)機構精度分析與綜合.pdf

1、精度是衡量機構性能的一個重要指標，并聯(lián)機構精度問題分為精度分析、精度綜合兩部分，目前，對并聯(lián)機構精度的研究相對較少。
　　本文以含串聯(lián)輸入支鏈的2UPS-RPU并聯(lián)機構為研究對象，對該機構的位置正逆解、精度分析與綜合問題進行了系統(tǒng)研究。為機構樣機的開發(fā)及應用提供了理論依據(jù)。
　　首先，簡要介紹2UPS-RPU并聯(lián)機構的組成及其特點;以機構支鏈建立閉環(huán)矢量方程，得到機構的位置正解數(shù)學模型;根據(jù)桿長約束條件，建立機構的位置逆解模

2、型，并對兩種模型所求的結果進行了對比驗證，證明正逆解模型均正確。
　　然后，基于矢量環(huán)微分法，建立了機構的精度分析正解數(shù)學模型。運用此模型進一步定量分析了機構位姿參數(shù)、結構參數(shù)對機構末端位姿輸出誤差的影響，為機構結構及位姿參數(shù)選取提供依據(jù)。建立影響因子分析數(shù)學模型，提出了一種影響因子分析法與正交設計法相結合的分析方法，應用該方法分析了各結構參數(shù)誤差對并聯(lián)機構輸出誤差的影響，從而揭示了影響機構位姿誤差的關鍵因素。
　　其次，提