GAMMA300型七自由度機(jī)械臂模糊控制研究.pdf

1、本文主要研究對象是GAMMA300型機(jī)械臂，是具有一個冗余自由度的七軸機(jī)械臂，它由美國的ROBAI公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)。主要對研究對象在系統(tǒng)建模、正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃方法和軌跡跟蹤控制方面進(jìn)行分析與研究。
　　在分析 GAMMA300機(jī)械臂的構(gòu)型的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械臂位姿變換的數(shù)學(xué)理論，采用D-H方法建立了機(jī)械臂的坐標(biāo)系。并運(yùn)用機(jī)械臂的正運(yùn)動學(xué)，推導(dǎo)出GAMMA300機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)正解。在建立正確的正運(yùn)動學(xué)方程的基礎(chǔ)上，采用反變換的

2、算法推導(dǎo)求得了GAMMA300的逆運(yùn)動學(xué)逆解公式。進(jìn)而利用基于MATLAB平臺的 Robotics Toolbox工具箱，對GAMMA300型機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)分析的正確性進(jìn)行仿真驗(yàn)證。針對GAMMA300機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃，在關(guān)節(jié)空間中，采用三次多項(xiàng)式插值算法以及五次多項(xiàng)式插值算法對GAMMA300型機(jī)械臂軌跡規(guī)劃進(jìn)行仿真。在笛卡爾空間中分別進(jìn)行直線規(guī)劃和圓弧規(guī)劃。
　　在動力學(xué)分析中，主要介紹了牛頓-歐拉法和拉格朗日法，并利用拉格朗