自然場景下的機(jī)器人非剛體視覺伺服研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步，智能機(jī)器人迅速發(fā)展并進(jìn)入社會(huì)實(shí)際生活中充當(dāng)不同的角色，如家庭服務(wù)行業(yè)中扮演家務(wù)勞動(dòng)者，醫(yī)療行業(yè)中充當(dāng)外科手術(shù)協(xié)作者等。因此，近年來自然場景下的機(jī)器人視覺伺服成為研究熱點(diǎn)，但是對(duì)智能機(jī)器人來說對(duì)所處場景的感知和操作對(duì)象的表征是兩方面較大的挑戰(zhàn)，尤其是當(dāng)操作對(duì)象為非剛體時(shí)表征更為復(fù)雜。為了解決機(jī)器人對(duì)自然場景感知比較難和非剛體表征的不易這兩方面問題，本文提出了一種基于隨機(jī)樹的自然場景下的機(jī)器人非剛體視覺伺服算法，實(shí)現(xiàn)自然場景

2、下的機(jī)器人非剛體視覺伺服系統(tǒng)。
　　針對(duì)Eye-in-hand結(jié)構(gòu)的視覺系統(tǒng)，研究基于圖像的視覺伺服控制，即將圖像特征誤差用于伺服控制，完成機(jī)械手末端對(duì)自然場景中目標(biāo)物體的定位。在伺服過程中，首先，對(duì)目標(biāo)圖像訓(xùn)練，訓(xùn)練過程在圖像預(yù)處理的基礎(chǔ)上包括特征點(diǎn)的提取、視點(diǎn)集的構(gòu)建和隨機(jī)樹的建立，將建立好的的隨機(jī)樹作為分類器：其次，利用分類器在自然場景下檢測到該物體；最后，根據(jù)圖像誤差設(shè)計(jì)視覺控制器以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手爪運(yùn)動(dòng)，從而完成機(jī)器人視覺定