基于搖臂懸架的履帶式地面無(wú)人平臺(tái)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析.pdf

1、隨著科技的飛速發(fā)展,地面無(wú)人平臺(tái)開始越來(lái)越多的出現(xiàn)在戰(zhàn)場(chǎng)、廢墟、礦區(qū)等復(fù)雜地面環(huán)境，取代人類進(jìn)行偵查、救援、探測(cè)等高危作業(yè)，大大降低了人類在參與上述活動(dòng)時(shí)需要直面的風(fēng)險(xiǎn)。近年來(lái)，我國(guó)自然災(zāi)害、事故災(zāi)難頻發(fā)，軍事領(lǐng)域也在大力推進(jìn)裝備的無(wú)人化，這些都促使我國(guó)對(duì)能夠適應(yīng)復(fù)雜地面環(huán)境的高機(jī)動(dòng)性地面無(wú)人平臺(tái)的需求與日俱增。
　　本論文的研究目的是設(shè)計(jì)一種新型的基于搖臂懸架的履帶式地面無(wú)人平臺(tái)。該移動(dòng)平臺(tái)采用獨(dú)特的搖臂式懸架機(jī)構(gòu)，平臺(tái)在通過(guò)崎

2、嶇路面時(shí)，兩側(cè)履帶架可繞中間轉(zhuǎn)軸發(fā)生一定程度的擺動(dòng)使履帶貼合地形，提高平臺(tái)通過(guò)性與運(yùn)動(dòng)的平順性。
　　本文圍繞所設(shè)計(jì)的新型地面無(wú)人移動(dòng)平臺(tái)，針對(duì)其運(yùn)動(dòng)原理、越障性能、樣機(jī)研制等幾個(gè)方面開展研究，主要取得了以下研究成果：
　　（1）提出了一種全新的搖臂式懸架機(jī)構(gòu)，并基于此完成了無(wú)人平臺(tái)的機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。
　?。?）分析了無(wú)人平臺(tái)在平地、斜坡、樓梯、壕溝等典型地面環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，并對(duì)各典型障礙下平臺(tái)的通過(guò)性進(jìn)行了計(jì)算。

3、r>　?。?）使用動(dòng)力學(xué)分析軟件，建立了無(wú)人平臺(tái)的虛擬樣機(jī)及各典型地形的虛擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境，進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，初步驗(yàn)證了平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性能。
　?。?）完成了基于搖臂懸架的履帶式地面無(wú)人平臺(tái)原理樣機(jī)的研制。并在平地、臺(tái)階、斜坡、單邊等地形完成運(yùn)動(dòng)特性試驗(yàn)，初步測(cè)定了無(wú)人平臺(tái)的部分性能指標(biāo)。試驗(yàn)結(jié)果表明基于搖臂懸架的履帶式地面無(wú)人平臺(tái)具有運(yùn)動(dòng)速度快、負(fù)載能力強(qiáng)、控制靈活、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等特點(diǎn)，部分指標(biāo)（最大運(yùn)行速度可達(dá)35km/h、負(fù)載能力（載重/自