基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺設(shè)計與運動分析.pdf

1、隨著科技的飛速發(fā)展,地面無人平臺開始越來越多的出現(xiàn)在戰(zhàn)場、廢墟、礦區(qū)等復(fù)雜地面環(huán)境，取代人類進行偵查、救援、探測等高危作業(yè)，大大降低了人類在參與上述活動時需要直面的風(fēng)險。近年來，我國自然災(zāi)害、事故災(zāi)難頻發(fā)，軍事領(lǐng)域也在大力推進裝備的無人化，這些都促使我國對能夠適應(yīng)復(fù)雜地面環(huán)境的高機動性地面無人平臺的需求與日俱增。
　　本論文的研究目的是設(shè)計一種新型的基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺。該移動平臺采用獨特的搖臂式懸架機構(gòu)，平臺在通過崎

2、嶇路面時，兩側(cè)履帶架可繞中間轉(zhuǎn)軸發(fā)生一定程度的擺動使履帶貼合地形，提高平臺通過性與運動的平順性。
　　本文圍繞所設(shè)計的新型地面無人移動平臺，針對其運動原理、越障性能、樣機研制等幾個方面開展研究，主要取得了以下研究成果：
　　（1）提出了一種全新的搖臂式懸架機構(gòu)，并基于此完成了無人平臺的機構(gòu)方案設(shè)計。
　?。?）分析了無人平臺在平地、斜坡、樓梯、壕溝等典型地面環(huán)境下的運動過程，并對各典型障礙下平臺的通過性進行了計算。

3、r>　　（3）使用動力學(xué)分析軟件，建立了無人平臺的虛擬樣機及各典型地形的虛擬實驗環(huán)境，進行了仿真試驗，初步驗證了平臺的機動性能。
　?。?）完成了基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺原理樣機的研制。并在平地、臺階、斜坡、單邊等地形完成運動特性試驗，初步測定了無人平臺的部分性能指標(biāo)。試驗結(jié)果表明基于搖臂懸架的履帶式地面無人平臺具有運動速度快、負載能力強、控制靈活、運動平穩(wěn)等特點，部分指標(biāo)（最大運行速度可達35km/h、負載能力（載重/自