離散時(shí)間非線性系統(tǒng)的快速終端滑?？刂评碚撗芯?pdf

1、由于滑?？刂品椒ň哂恤敯粜浴⒉蛔冃约耙子趯?shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，因而得到了廣泛地學(xué)習(xí)與研究。因?yàn)榭焖俳K端滑模控制使得被控系統(tǒng)具有較快的瞬態(tài)響應(yīng)速度，滿(mǎn)足了工程實(shí)際中一些系統(tǒng)對(duì)快速性的需求，所以常用于解決衛(wèi)星姿態(tài)系統(tǒng)、機(jī)械臂系統(tǒng)和風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)等實(shí)際系統(tǒng)中的控制問(wèn)題。
　　近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)控制的理論發(fā)展和廣泛應(yīng)用，離散時(shí)間滑?？刂品椒ǖ玫搅嗽絹?lái)越多的關(guān)注。對(duì)于離散時(shí)間快速終端滑?？刂茊?wèn)題，在如何進(jìn)一步提高系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)速度和證明系統(tǒng)穩(wěn)定性方面已經(jīng)

2、取得了一些研究成果。雖然這些成果拓展了快速終端滑?？刂品椒ㄔ陔x散時(shí)間系統(tǒng)中的應(yīng)用，但對(duì)離散時(shí)間快速終端滑?？刂频难芯咳源嬖谥S多不足。例如，對(duì)離散時(shí)間快速終端滑模控制系統(tǒng)中準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的存在性、系統(tǒng)抖振和系統(tǒng)有界性以及對(duì)界的估計(jì)等問(wèn)題都缺乏研究。
　　針對(duì)這些不足之處，本文將對(duì)離散時(shí)間快速終端滑?？刂品椒ㄟM(jìn)行學(xué)習(xí)與討論。首先，分析了無(wú)擾動(dòng)離散時(shí)間非線性系統(tǒng)在快速終端滑?？刂谱饔孟碌挠薪缧郧医o出了界的表達(dá)式。其次，對(duì)于具有擾動(dòng)的離散時(shí)

3、間非線性系統(tǒng)，提出了基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)内吔梢韵魅跸到y(tǒng)抖振，且證明了系統(tǒng)的有界性并給出了相應(yīng)的界。本文具體工作如下:
　　對(duì)于無(wú)擾動(dòng)的離散時(shí)間非線性系統(tǒng)，證明了系統(tǒng)在快速終端滑?？刂谱饔孟碌挠薪缧?。首先，證明了系統(tǒng)軌跡在離散時(shí)間快速終端滑模控制的作用下會(huì)在有限個(gè)采樣周期內(nèi)進(jìn)入快速終端滑模面的有界鄰域（即準(zhǔn)滑模帶）內(nèi)，給出了準(zhǔn)滑模帶的寬度且證明了系統(tǒng)軌跡會(huì)一直停留在該準(zhǔn)滑模帶中。其次，分析了快速終端滑模參數(shù)與準(zhǔn)滑模帶寬度之間的關(guān)系，證明

4、了通過(guò)調(diào)整快速終端滑模參數(shù)可以使得準(zhǔn)滑模帶寬度無(wú)限接近于零。再次，證明了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的有界性且給出了界的表達(dá)式。最后，分析了快速終端滑模參數(shù)與系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的界之間的關(guān)系，證明了可以通過(guò)選取合適的快速終端滑模參數(shù)使得系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的界無(wú)限接近于零。
　　對(duì)于具有擾動(dòng)的離散時(shí)間非線性系統(tǒng)，提出了基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)内吔?，且證明了系統(tǒng)的有界性。首先，提出了基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)内吔?，并根?jù)趨近律求得快速終端滑?？刂坡?。其次，證明了系統(tǒng)軌跡在該控制律的作用下會(huì)在