非線性系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及應(yīng)用.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制已經(jīng)發(fā)展成為現(xiàn)代控制理論中的重要分支之一。由于它對(duì)系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾、系統(tǒng)的不確定性等具有完全魯棒性而受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛重視。在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)中，通過設(shè)計(jì)控制信號(hào)使系統(tǒng)狀態(tài)保持在滑?；蚱溧徲騼?nèi)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能由所選取的滑動(dòng)模態(tài)來確定。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)的穩(wěn)定性，完全取決于滑動(dòng)模態(tài)的設(shè)計(jì)。如何選取好的切換函數(shù)，如何削弱或消除抖振而又不失強(qiáng)魯棒性，是滑模變結(jié)構(gòu)控制實(shí)際應(yīng)用時(shí)必須解決的首要問題。本文針對(duì)這兩個(gè)問題進(jìn)行了

2、研究。主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　 第一，在閱讀了大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，總結(jié)了非線性系統(tǒng)理論的歷史及發(fā)展現(xiàn)狀，介紹了變結(jié)構(gòu)控制理論的起源與發(fā)展以及當(dāng)前滑模變結(jié)構(gòu)控制的主要研究方向。
　　 第二，闡述了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本概念，滑動(dòng)模態(tài)的數(shù)學(xué)描述、基本特性、設(shè)計(jì)目標(biāo)與要求，切換函數(shù)的選取，滑動(dòng)模態(tài)的不變性及抖振問題。
　　 第三，針對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能由所選取的滑動(dòng)模態(tài)來確定這一問題，介紹了非線性系統(tǒng)的Terminal

3、滑動(dòng)模態(tài)和全局Terminal滑動(dòng)模態(tài)，并提出了對(duì)數(shù)型Terminal滑動(dòng)模態(tài)，仿真結(jié)果表明了能夠取得較好的控制效果。
　　 第四，針對(duì)Terminal滑模中控制策略的奇異性問題，介紹了一種非奇異Terminal滑模控制，并對(duì)現(xiàn)有的滑?？刂品椒ㄟM(jìn)行改進(jìn)，為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的非奇異終端滑?？刂破?。該方法使系統(tǒng)保持了系統(tǒng)的魯棒性的同時(shí)，使系統(tǒng)狀態(tài)到達(dá)平衡點(diǎn)的時(shí)間是有限的并且有較快的收斂速度和較短的收斂時(shí)間。仿真結(jié)果證明了該方法