滑模變結(jié)構控制理論在非線性系統(tǒng)中的應用.pdf

1、滑模變結(jié)構控制因其對系統(tǒng)的參數(shù)攝動和外界干擾具有強魯棒性的特點，因此受到了廣泛關注。實際的物理系統(tǒng)幾乎都是非線性的，存在許多非線性因素和干擾，應用滑模變結(jié)構控制更具有優(yōu)越性。近年來，滑模變結(jié)構控制已成功應用到很多領域，例如：機器人系統(tǒng)、高性能電機系統(tǒng)、電力系統(tǒng)等?；Ｗ兘Y(jié)構控制主要由趨近階段和滑動模態(tài)階段兩個階段組成，通過設計合理的控制量使系統(tǒng)從初始狀態(tài)在有限時間內(nèi)到達滑動模態(tài)上，并保持在其鄰域內(nèi)高頻率切換，逐漸收斂到平衡狀態(tài)。本文針對

2、非線性系統(tǒng)，先設計了一種趨近律，目的是改進趨近階段的運動品質(zhì)，縮短趨近時間；再從滑模面的設計上加以改進，目的是在抑制抖振的基礎上，提高滑動模態(tài)階段的收斂速度。本文的核心部分主要包括以下內(nèi)容：
　　首先，設計一種新的趨近律，目的使系統(tǒng)由初始狀態(tài)快速的到達滑模面。通過非線性模型的數(shù)值算例進行仿真驗證，并與傳統(tǒng)PID控制和模糊PID的控制結(jié)果進行比較，結(jié)果證明了設計具有時間短、收斂快的特點。
　　其次，將滑?？刂婆c模糊控制相結(jié)合，