自動導(dǎo)引車車載系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動導(dǎo)引車(AGV，Automated Guided Vehicle)是一種將環(huán)境感知、動態(tài)決策和運(yùn)動控制等技術(shù)集于一體的綜合控制系統(tǒng)，被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，例如:智能倉儲系統(tǒng)，物料輸送系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)等。一個完整的AGV系統(tǒng)包括地面（上位機(jī)）系統(tǒng)、車載（下位機(jī)）系統(tǒng)及其外圍設(shè)備。
　　 本文選題基于產(chǎn)、學(xué)、研項目“激光導(dǎo)引運(yùn)輸車系統(tǒng)”的設(shè)計開發(fā)，結(jié)合理論與實(shí)踐，重點(diǎn)對自動導(dǎo)引車車載系統(tǒng)進(jìn)行了研究與實(shí)現(xiàn)。主要內(nèi)容包括:

2、>　　 1.分析系統(tǒng)需求，研究AGV關(guān)鍵技術(shù)、工作模式與工作流程，構(gòu)建AGV系統(tǒng)體系，并對地面系統(tǒng)及其外圍設(shè)備進(jìn)行研究與分析。
　　 2.車載系統(tǒng)作為AGV系統(tǒng)的核心組成部分，本文在深入研究AGV車載系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上，將其劃分為主控制系統(tǒng)、激光導(dǎo)引定位系統(tǒng)、運(yùn)動伺服控制系統(tǒng)等8個子系統(tǒng)，并對每個子系統(tǒng)分別進(jìn)行了分析與設(shè)計，開發(fā)了基于PLC及相關(guān)設(shè)備的車載控制系統(tǒng)軟、硬件。
　　 3.在對AGV運(yùn)動過程進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，

3、建立了AGV的運(yùn)動學(xué)模型，推導(dǎo)了AGV的航位運(yùn)算公式;研究了激光坐標(biāo)定位方法與導(dǎo)航導(dǎo)引控制方法，提出了激光導(dǎo)引自動叉車的運(yùn)動控制策略;在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了AGV車載系統(tǒng)的兩個主要算法——路徑跟蹤實(shí)時糾偏算法和行駛安全自主避障算法，并通過計算機(jī)Matlab仿真進(jìn)行了可行性驗證。
　　 4.通過現(xiàn)場工程實(shí)驗對所設(shè)計的系統(tǒng)進(jìn)行驗證。整體調(diào)試及測試數(shù)據(jù)分析結(jié)果表明，該設(shè)計可以提高系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性和快速性，明顯改善了自動導(dǎo)引車的控制