雙目系統(tǒng)攝像機(jī)自標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、雙目立體視覺技術(shù)是模擬人類利用雙目線索感知周圍場景的原理，通過感知設(shè)備實(shí)現(xiàn)對三維信息的理解和識別。攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)是雙目立體視覺的關(guān)鍵技術(shù)之一，它是三維信息獲取的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，其標(biāo)定精度和速度會直接影響后續(xù)三維測量。
　　本文重點(diǎn)對雙目系統(tǒng)攝像機(jī)的自標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行研究。主要介紹了雙目系統(tǒng)攝像機(jī)自標(biāo)定的理論基礎(chǔ)，歸納了現(xiàn)有的攝像機(jī)標(biāo)定方法，在此基礎(chǔ)上提出了一種適用于雙目系統(tǒng)的攝像機(jī)自標(biāo)定方法。
　　本文主要工作有以下幾個(gè)方面：

2、r>　　1.分析了攝像機(jī)投影模型、雙目立體視覺模型以及雙目立體視覺測量原理，介紹了目前常用的幾種攝像機(jī)標(biāo)定方法，總結(jié)了攝像機(jī)自標(biāo)定方法的優(yōu)點(diǎn)。
　　2.介紹了攝像機(jī)標(biāo)定中的角點(diǎn)檢測算法。針對本文方法標(biāo)定模板中的X型角點(diǎn)，采用了一種基于Harris算法的亞像素級角點(diǎn)檢測方法，把角點(diǎn)檢測精度提高到亞像素級，使檢測到的角點(diǎn)更接近于實(shí)際位置。
　　3.在雙目立體視覺系統(tǒng)中，攝像機(jī)自標(biāo)定不僅要標(biāo)定兩個(gè)攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)還要標(biāo)定兩個(gè)攝像機(jī)