平行雙目攝像機的自標(biāo)定算法研究.pdf

1、隨著信息技術(shù)的迅猛發(fā)展，攝像機標(biāo)定已廣泛的應(yīng)用于圖像三維重建、目標(biāo)跟蹤、衛(wèi)星導(dǎo)航以及工業(yè)產(chǎn)品檢測等方面，其作用越來越重要。由于傳統(tǒng)攝像機標(biāo)定法需要利用精確的參照物才能進行標(biāo)定，是一種離線的標(biāo)定方法，而攝像機自標(biāo)定方法作為一種在線的標(biāo)定方法，能適用于各種不斷變化的場景，因此該方法有非常重要的使用價值與廣泛的應(yīng)用空間。
　　本文重點研究了平行雙目攝像機自標(biāo)定算法中的Harris角點提取、角點匹配、基礎(chǔ)矩陣與本質(zhì)矩陣求解以及攝像機內(nèi)外參

2、數(shù)恢復(fù)等方面。在特征點提取方面，針對經(jīng)典Harris算子所提取的角點存在集聚現(xiàn)象，容易對后續(xù)角點產(chǎn)生誤匹配，引入鄰近點剔除策略，從而實現(xiàn)角點的均勻提取;在角點匹配方面，針對傳統(tǒng)匹配算法精度不高的問題，采用基于尺度不變特征的Harris角點雙向匹配，從而提高角點的匹配精度;在基礎(chǔ)矩陣求解方面，針對經(jīng)典八點法求解基礎(chǔ)矩陣的精度不高的問題，提出了一種求解基礎(chǔ)矩陣的均值八點法，并通過平均余差來驗證基礎(chǔ)矩陣精度高低;最后通過基礎(chǔ)矩陣恢復(fù)出攝像機的