GNSS-MEMS組合導(dǎo)航算法研究及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由早期的軍事用途已經(jīng)擴(kuò)展到人們的日常生活中，并發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。GNSS盡管作為最先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，有很多其他導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，但自身也存在一些問(wèn)題。因其是一種非自主式導(dǎo)航，致使容易受到外界環(huán)境的影響。比如，本文將GPS應(yīng)用于車(chē)輛導(dǎo)航中時(shí)，GPS容易受到城市高樓、隧道、高架橋等影響，導(dǎo)致GPS信號(hào)不好，無(wú)法接收到4顆或者4顆以上的衛(wèi)星，甚至無(wú)法接收到GPS信號(hào)。在這種情況下，GPS將無(wú)法進(jìn)行定位，導(dǎo)航系統(tǒng)將

2、無(wú)法正常工作，導(dǎo)航系統(tǒng)變得不可靠。如果將航位推算算法應(yīng)用于GPS車(chē)輛導(dǎo)航中，即GPS/DR車(chē)輛組合導(dǎo)航系統(tǒng)，則可以避免出現(xiàn)上述提到的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。利用DR短時(shí)間內(nèi)的高精度，提高GPS導(dǎo)航定位性能。當(dāng)GPS無(wú)法正常工作時(shí)，系統(tǒng)仍然可以保證正常運(yùn)行。
　　 本文主要研究的是GPS/DR車(chē)輛組合導(dǎo)航系統(tǒng)，并將一種聯(lián)合卡爾曼濾波算法應(yīng)用于GPS/DR車(chē)輛組合導(dǎo)航中。
　　 首先，本文首先介紹了ADI公司的ADIS16365

3、慣性傳感器，隨后對(duì)ADIS16365傳感器誤差建模和補(bǔ)償，并對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，設(shè)計(jì)一種算法流程對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解算。結(jié)算結(jié)果表明，DR系統(tǒng)在短期內(nèi)，定位誤差在可以接受的范圍，長(zhǎng)時(shí)間定位，定位精度迅速發(fā)散，達(dá)到百米以上的誤差。
　　 其次，分別設(shè)計(jì)了GPS子系統(tǒng)和DR子系統(tǒng)濾波算法，在DR子系統(tǒng)中，對(duì)幾種不同的采樣策略進(jìn)行了分析研究之后，提出了一種自適應(yīng)比例采樣對(duì)稱(chēng)算法并進(jìn)行了算法仿真實(shí)驗(yàn)。
　　 最后，將設(shè)計(jì)的GPS子