GNSS-MEMS組合導航算法研究及其實現(xiàn).pdf

1、GNSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)由早期的軍事用途已經擴展到人們的日常生活中，并發(fā)揮著越來越重要的作用。GNSS盡管作為最先進的導航系統(tǒng)，有很多其他導航系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)勢，但自身也存在一些問題。因其是一種非自主式導航，致使容易受到外界環(huán)境的影響。比如，本文將GPS應用于車輛導航中時，GPS容易受到城市高樓、隧道、高架橋等影響，導致GPS信號不好，無法接收到4顆或者4顆以上的衛(wèi)星，甚至無法接收到GPS信號。在這種情況下，GPS將無法進行定位，導航系統(tǒng)將

2、無法正常工作，導航系統(tǒng)變得不可靠。如果將航位推算算法應用于GPS車輛導航中，即GPS/DR車輛組合導航系統(tǒng)，則可以避免出現(xiàn)上述提到的問題，實現(xiàn)優(yōu)勢互補。利用DR短時間內的高精度，提高GPS導航定位性能。當GPS無法正常工作時，系統(tǒng)仍然可以保證正常運行。
　　 本文主要研究的是GPS/DR車輛組合導航系統(tǒng)，并將一種聯(lián)合卡爾曼濾波算法應用于GPS/DR車輛組合導航中。
　　 首先，本文首先介紹了ADI公司的ADIS16365

3、慣性傳感器，隨后對ADIS16365傳感器誤差建模和補償，并對其進行數(shù)據(jù)采集，設計一種算法流程對采集到的數(shù)據(jù)進行解算。結算結果表明，DR系統(tǒng)在短期內，定位誤差在可以接受的范圍，長時間定位，定位精度迅速發(fā)散，達到百米以上的誤差。
　　 其次，分別設計了GPS子系統(tǒng)和DR子系統(tǒng)濾波算法，在DR子系統(tǒng)中，對幾種不同的采樣策略進行了分析研究之后，提出了一種自適應比例采樣對稱算法并進行了算法仿真實驗。
　　 最后，將設計的GPS子