基于全局視覺(jué)導(dǎo)引的AGV定位及路徑檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車是一種各國(guó)潛心研究的精密儀器。進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái),它已被廣泛應(yīng)用于機(jī)械、物料裝配、電子、化工、煙草、醫(yī)療、鋼鐵、汽車、民航、食品、核材料和感光材料等行業(yè)。目前,為了進(jìn)一步提高自動(dòng)導(dǎo)引車檢測(cè)的準(zhǔn)確性及跟蹤檢測(cè)靈活性,視覺(jué)導(dǎo)引的AGV(Automatic Guided Vehicle)應(yīng)運(yùn)而生。
　　在視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)中,自動(dòng)導(dǎo)引車及路徑的檢測(cè)結(jié)果的好與壞直接影響到對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車的控制精度。本文主要研究基于全局視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引

2、車檢測(cè)及路徑檢測(cè)技術(shù)。
　　在對(duì)全局視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)的工作原理研究的基礎(chǔ)上,本文提出了圖像預(yù)處理的設(shè)計(jì)方法、自動(dòng)導(dǎo)引車檢測(cè)方法及全局路徑規(guī)劃方法。圖像預(yù)處理方面,采用了灰度化、中值濾波、邊緣檢測(cè)、二值化、數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)算法并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)效果驗(yàn)證。自動(dòng)導(dǎo)引車的檢測(cè)方面,分析了車身標(biāo)志的設(shè)計(jì)思路及根據(jù)標(biāo)志的特征提出具體的檢測(cè)方法,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,本文提出的檢測(cè)方法的檢測(cè)速度為23ms/幀。全局路徑規(guī)劃方面,通過(guò)攝像機(jī)得到自動(dòng)導(dǎo)引車的工作區(qū)的全