AGV系統(tǒng)運(yùn)行路徑優(yōu)化技術(shù)研究.pdf

1、隨著生產(chǎn)物流自動化程度的提高，自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVs）的應(yīng)用也越來越廣泛，并且在一個(gè)系統(tǒng)中AGV的數(shù)量也在不斷增加，AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃與優(yōu)化是AGV系統(tǒng)應(yīng)用中需重點(diǎn)研究的問題。AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃主要包括單臺AGV最優(yōu)路徑規(guī)劃和多AGV協(xié)調(diào)、避碰問題。
　　 本文在國內(nèi)外學(xué)者研究的基礎(chǔ)上，對AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃及其協(xié)調(diào)避碰策略進(jìn)行研究。本文首先對單臺AGV路徑規(guī)劃優(yōu)化技術(shù)的研究，通過確立環(huán)境模型建立環(huán)境電子地圖，采用基于最短路徑原

2、則的Dijkstra算法，實(shí)現(xiàn)了單個(gè)AGV路徑規(guī)劃的優(yōu)化。然后，針對柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中的多臺AGV的無碰撞路徑規(guī)劃問題，結(jié)合預(yù)先規(guī)劃算法和實(shí)時(shí)規(guī)劃算法兩種方法的優(yōu)點(diǎn)，提出了基于先驗(yàn)決策的AGV無碰撞路徑規(guī)劃方法。將Dijkstra算法和時(shí)間窗原理相結(jié)合，順序規(guī)劃各個(gè)AGV的路徑。在已規(guī)劃AGV路徑的基礎(chǔ)上，運(yùn)用基于Dijkstra的算法繼續(xù)規(guī)劃下一AGV，實(shí)現(xiàn)AGV的無碰撞路徑規(guī)劃。在實(shí)際動態(tài)環(huán)境中，給出在線檢測策略，通過基于時(shí)間窗的無碰撞

3、路徑規(guī)劃形成的AGV和節(jié)點(diǎn)的屬性數(shù)組對動態(tài)環(huán)境下的運(yùn)行狀況監(jiān)控。同時(shí)采用和優(yōu)先級相結(jié)合的交通規(guī)則法，保證無碰撞運(yùn)行。給出在多AGV運(yùn)行情況下的幾種沖突的類型，并針對沖突采用基于速度調(diào)節(jié)和幾何路徑調(diào)節(jié)相結(jié)合的解決策略。最后采用VC++開發(fā)了AGV系統(tǒng)地面控制仿真系統(tǒng)平臺，對AGV路徑規(guī)劃優(yōu)化和協(xié)調(diào)策略進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，證明規(guī)劃算法和協(xié)調(diào)策略的有效性，為實(shí)際應(yīng)用打下了技術(shù)基礎(chǔ)。
　　 最后對本文的研究成果進(jìn)行了簡要的總結(jié)，并對AGV系