基于SMP的純軟件開(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各個(gè)行業(yè)得到了日益廣泛的應(yīng)用，已經(jīng)成為自動(dòng)化生產(chǎn)的組成部分。在機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究中，傳統(tǒng)的控制器多數(shù)采用封閉式的結(jié)構(gòu)，采用專用的微處理器，并將控制算法固定在EPROM中；如今，越來(lái)越多的廠商開(kāi)始研究具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)。開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)便于系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)，軟硬件的擴(kuò)展性高，是目前機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展的總體趨勢(shì)。本文的主要目標(biāo)是討論一種基于純軟件運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)

2、的硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)方法和過(guò)程。 本文以六自由度工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象。文章首先分析了機(jī)器人坐標(biāo)系的描述和連桿坐標(biāo)變換，利用D-H法建立機(jī)器人空間坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的求解。 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，以工業(yè)PC+松下RTEX網(wǎng)絡(luò)伺服平臺(tái)作為硬件平臺(tái)。這樣的硬件結(jié)構(gòu)具有開(kāi)放性，維護(hù)和升級(jí)方便的特點(diǎn)。充分利用了工業(yè)PC機(jī)的豐富資源和CPU強(qiáng)大的處理能力，滿足機(jī)器人多任務(wù)控制的要求。 控制系