開放式折彎?rùn)C(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟,工作環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大的鈑金折彎行業(yè)成為機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)新領(lǐng)域。為了實(shí)現(xiàn)鈑金工件的自動(dòng)化折彎,本文根據(jù)鈑金折彎的工藝需求,開發(fā)了基于“PC+DSP”結(jié)構(gòu)的開放式折彎?rùn)C(jī)器人控制系統(tǒng),并針對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本文首先分析了折彎?rùn)C(jī)器人的基本機(jī)構(gòu),并采用D-H方法建立折彎?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,深入分析了折彎?rùn)C(jī)器人的折彎跟隨技術(shù),并提出基于幾何模型的折彎跟隨路徑規(guī)劃方法。
　　本文從控制

2、系統(tǒng)的開放性、實(shí)時(shí)性要求出發(fā),完成了折彎?rùn)C(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)。平臺(tái)以基于“PC+DSP”模式的開放式控制器為核心,充分利用運(yùn)行于 PC機(jī)上的豐富軟件資源和強(qiáng)實(shí)時(shí)內(nèi)核 GRT,并由 DSP完成機(jī)器人的底層伺服控制,從而滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求。
　　本文從折彎?rùn)C(jī)器人的功能需求出發(fā),建立了多任務(wù)與多線程的軟件運(yùn)行機(jī)制,為二次開發(fā)提供了良好的平臺(tái)。本文采用了模塊化的設(shè)計(jì)思想,建立運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊、狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、參數(shù)管理模塊、文件管