多無人平臺協同作業(yè)理論及方法研究.pdf

1、隨著科學技術的和控制理論的發(fā)展，無人系統的智能性和實用性也得到了提升，涌現出了一批智能化的無人系統。根據作業(yè)空間分類，無人系統可以分為無人機、無人車和無人艇等。盡管無人作業(yè)系統已經應用到各種領域，但是隨著執(zhí)行任務的復雜性不斷增加，單個無人系統體現出無法克服自身局限性、靈活性差、能力差、效率低等缺點，因此多無人平臺協同作業(yè)系統逐漸成為無人系統發(fā)展的主要趨勢。
　　本文首先對多無人平臺協同作業(yè)的國內外研究現狀和意義進行了詳細的概述，并

2、對研究的關鍵技術進行了總結。其次，對多無人平臺協同作業(yè)理論進行了深入研究，主要包括多無人平臺協同作業(yè)的體系結構和通信方式等。基于分層式體系結構理論，本文對多無人平臺協同作業(yè)體系結構進行了深入研究。再次，針對多無人平臺協同作業(yè)系統搭建了實驗平臺。平臺組成包括：空中四旋翼無人機、地面無人車輛、通信系統、以及PC端控制和顯示軟件。然后，對四旋翼的控制進行了數學建模，提出了基于模糊自適應PD的控制方案，并進行了仿真實驗。仿真實驗結果說明，模糊自