大負(fù)載穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、本文以大負(fù)載穩(wěn)定平臺(tái)控制為研究背景,針對(duì)系統(tǒng)具有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、控制精度高和響應(yīng)速度快的特點(diǎn)和要求,綜合運(yùn)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)、理論分析、實(shí)驗(yàn)研究等方法,闡述了平臺(tái)系統(tǒng)的研制過程,并對(duì)其伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。該研究工作對(duì)于提高穩(wěn)定平臺(tái)伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度和動(dòng)態(tài)伺服精度,具有重要的理論和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 論文首先介紹了穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的研究背景和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,簡要分析了平臺(tái)伺服系統(tǒng)的幾種主要的控制策略的特點(diǎn)及存在的問題。接著根據(jù)系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)跟

2、蹤調(diào)轉(zhuǎn)功能和穩(wěn)定功能的特點(diǎn),詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和總體設(shè)計(jì)方案,并分析了影響系統(tǒng)性能的擾動(dòng)因素。同時(shí),完成了系統(tǒng)主要元部件的選型,詳細(xì)設(shè)計(jì)了伺服控制系統(tǒng)的軟件和硬件。然后,在分析永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了穩(wěn)定平臺(tái)伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的性能要求,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的電流環(huán)、速度環(huán)、跟蹤環(huán)和穩(wěn)定環(huán)控制器,進(jìn)行理論研究分析,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性。最后,根據(jù)穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)負(fù)載大、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了擾動(dòng)觀測(cè)器,通