電飯鍋內(nèi)膽沖壓工藝機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,由機(jī)器人構(gòu)成的自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)開(kāi)始逐步進(jìn)入普通企業(yè)。但具有“電飯鍋產(chǎn)業(yè)基地”之稱的湛江,其家電企業(yè)卻是勞動(dòng)密集型生產(chǎn)模式,產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)面臨著調(diào)整升級(jí)的壓力,迫切需要開(kāi)發(fā)一種適用于中小企業(yè)的經(jīng)濟(jì)型電飯鍋內(nèi)膽沖壓工藝上下料機(jī)器人系統(tǒng),以解決采用人工上下料方式導(dǎo)致的加工效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、人工勞動(dòng)強(qiáng)度大及安全性差等問(wèn)題?；诖?本文以電飯煲內(nèi)膽沖壓工藝機(jī)器人為對(duì)象,設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)了一種基于“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”的開(kāi)放式機(jī)器

2、人控制系統(tǒng),該系統(tǒng)具有低成本、開(kāi)放性、通用性、易操作性等特點(diǎn),能夠滿足中小企業(yè)的生產(chǎn)要求。本文的主要內(nèi)容如下:
　　1、根據(jù)湛江五星電器有限公司電飯煲生產(chǎn)線的現(xiàn)狀與存在的問(wèn)題,按照實(shí)際生產(chǎn)設(shè)備要求及實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境要求,選擇直角坐標(biāo)型機(jī)器人完成電飯鍋內(nèi)膽的沖壓工藝上下料工作;并在分析其工作要求的基礎(chǔ)上,確定該直角坐標(biāo)機(jī)器人上下料的控制要求和技術(shù)參數(shù)。提出了基于“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”的開(kāi)放式控制系統(tǒng)架構(gòu),完成了硬件結(jié)構(gòu)各組成部分的選型及計(jì)

3、算。
　　2、根據(jù)機(jī)器人上下料動(dòng)作的控制要求,采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)了整個(gè)控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)。采用visual C＃編程軟件完成了控制系統(tǒng)多個(gè)功能模塊的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā),包括人機(jī)交互模塊、狀態(tài)監(jiān)控模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、操作模式模塊等。
　　3、針對(duì)終端滑?？刂频亩墩駟?wèn)題,將分?jǐn)?shù)階理論應(yīng)用到滑模面的設(shè)計(jì)中,提出了基于分?jǐn)?shù)階的直角坐標(biāo)機(jī)器人終端滑模控制算法,在實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間控制的同時(shí)消除了系統(tǒng)的抖振,從而保證機(jī)器人系統(tǒng)具有快速的瞬態(tài)特性