基于開放式系統(tǒng)的特種機器人控制器的研究.pdf

1、在工業(yè)機器人研究和應用領域,人們迫切要求機器人控制器具有配置靈活、功能擴展簡便、基于統(tǒng)一的規(guī)范和易于實現統(tǒng)一管理等特點,同時相應的控制軟件具有及時擴展和聯接的功能,以使控制系統(tǒng)的開發(fā)是標準化和易于實現的,這就產生了具有開放結構的控制系統(tǒng).用戶可以在開放式系統(tǒng)的平臺上增減一定的硬件和軟件構成個性化、柔性的系統(tǒng),以便使機器人控制系統(tǒng)的硬件平臺具有模塊化的拓撲結構,軟件具有通用和組合化的模型,能適用多種設備,隨意集成,體現強大的適應性,使工業(yè)

2、機器人能夠在特定領域更好的完成預定的任務.該文以在某種殼體空腔內完成清理污垢或粘貼膠片等接觸性操作的特種機器人為實際應用背景,著重研究基于工業(yè)控制機IPC為基礎的,以PMAC(Programmable Multiple Axes Controller)多軸控制器系統(tǒng)支撐單元的雙CPU開放式、柔性的機器人開放式控制系統(tǒng).該系統(tǒng)可以進行人機接口的和非實時控制部件的定制,實時控制部件的參數化,實現了具有兩個級別的開放度.主要解決了三方面的問題

3、:①基于IPC+PMAC的開放式控制系統(tǒng)整體柔性方案的搭建.②針對要在環(huán)境接觸的情況下完成操作機器人操作手臂,提出了一種力/位混合控制算法.③給出力控制方案的具體的硬件與軟件實現.該文從開放式控制系統(tǒng)的應用角度,具體介紹了PMAC運動控制器的特點,PMAC附件雙端口DPRAM和I/O擴展板ACC-34AA在整個系統(tǒng)的應用,以及PMAC和各個伺服驅動器之間的硬件線路連接和相應的控制手段.其中包括驅動器速度和力矩兩種模式的轉換,PMAC和驅