基于模糊控制的汽車自動(dòng)倒車系統(tǒng)研究.pdf

1、南京農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊控制的汽車自動(dòng)倒車系統(tǒng)研究姓名：逄小鳳申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：車輛工程指導(dǎo)教師：魯植雄201106一 一一 苧三堡塑絲型塑塑圭魚墊堡主墨竺竺窒 一 - —_ _ _ ————_ —_ —_ - - ——●- _ _ ●- - _ ●_ _ —————- ——————————————————————●———————————————————————————一一 一S T U D Y O N A U T O M

2、 A T I C P A R K I N G S Y S T E M B A S E D O NF U Z Z Y L O G l C C o N T R o LA B S T R A C TW i t ht h ed e v e l o p m e n to f a u t o m o b i l e i n d u s t r y a n d t h ei m p r o v e m e n to f p e o p l e ’Sl

3、 i v i n gS 1 } a 1 1 d a r d s ．t h en u m b e ro fc a r sh a si n c r e a s e dy e a rb yy e a r ；a c c i d e n t sh a p p e nm o r eo f t e nw h e n C a r sa r eb a c k i n g ，w h i c hh a sg o t w i d e s p r e a da

4、t t e n t i o n ．T os o l v et h ep r o b l e m ，p e o p l em o s t l yi n s t a l lp a r k i n g a s s i s t a n t ss u c h a sr a d a r a n di m a g e d i s p l a yo n t h eC a rt oh e l p p a r k i n gc a r s ．A l t h

5、 o u g ht h ea s s i s t a n ti s u s e f u lf o rt l l e d r i v e r t og e te n v i r o n m e n ti n f o r m a t i o nw h e np a r k i n g C a r s ，b u tn o t c o m p l e t e l y s o l v et h ep r o b l e m b e c a u s

6、 e t h ed r i v e r s t i l ln e e d st Op a r k t h eC a r h i m s e l f ．I n o r d e rt o s o l v e t h i sp r o b l e mf u n d a m e n t a l l y , t h e o n l y w a yi s t or e a l i z ea u t o m a t i c C a r b a c k

7、 i n g s y s t e mw h i c h m a k e s t h e e n t i r e C a r b a c k i n g p r o c e s s c o m p l e t ea u t o m a t i c a l l ya n d i n t e l l i g e n t l y ．T h ea u t o m a t i cp a r k i n g s y s t e mi s m a d

8、eu po f t h r e ep a r t s ，i n c l u d i n g e n v i r o n m e n t a ld a t a a c q u i s i t i o ns u b s y s t e m , t h ec e n t r a l c o n t r o l l e r a n d t h e s t e e r i n g c o n t r o l s u b s y s t e m ．

9、E n v i r o n m e n t a ld a t aa c q u i s i t i o ns u b s y s t e mi s r e s p o n s i b l et oc o l l e c tv e h i c l ep o s i t i o nd a t a ,d e t e c t p a r k i n gs p a c ea n dr a n g i n gd i s t a n c eb e t

10、 w e e nv e h i c l e a n do b s t a c l e s ，t h e nt r a n s m i tt h e s ed a t at oc e n t r a lc o n t r o l l e r , t od e t e r m i n ep a r k i n g p l a n ．A f t e ra n a l y z i n gt h e s ec o l l e c t e dd a

11、 t a , t h ec e n t r a lc o n t r o l l e rw i l lg e tt h ec a l “ ’si n f o r m a t i o no f c u r r e n tp o s i t i o na n dt h et a r g e tl o c a t i o n , a n do t h e rs u r r o u n d i n g p a r a m e t e r s ，

12、t h e nm a k e a u t o m a t i cb a c k u ps t r a t e g yb a s e do nt h e a b o v e p a r a m e t e r s ，a n d c o n v e r t t h e m i n t o e l e c t r i c a l s i g n a l s ．T h e s t e e r i n g c o n t r o ls u b s

13、 y s t e m w i l lc a r r y o u t t h ei n s t r u c t i o n sf r o m c e n t r a lc o n t r o l l e rt om a k e t h ec a l “ d r i v es o m ed i s t a n c eo rt u r ns o m e a n g l e sa f t e rr e c e i v i n g t h es

14、i g n a l s ，t or e a l i z ea u t o m a t i cp a r k i n gi nt h ee n d ．T h i sp a p e r m a i n l yd or e s e a r c ho nt w op a r t s ：d e s i g n af u z z y c o n t r o l l e rb a s e do nc a rb a c k i n ge x p e r

15、 i e n c e f r o me x p e r t sa n dd e s i g n au l t r a s o n i cp o s i t i o n i n gs y s t e m ，t o d e t e c tp a r k i n g s p a c e sa n d c o l l e c t c a r ’sl o c a t i o n d a t a ．F i r s t l y , t h ep a

16、p e r a n a l y z e st h ew h o l e p r o c e s so f c a rb a c k i n g ，a n dt h e n e s t a b l i s h e st h ek i n e m a t i c s m o d e li n s t e a d o fd y n a m i cm o d e lb e c a u s e o fl o ws p e e d d r i v