基于機(jī)器視覺的自動(dòng)倒車技術(shù)及模型系統(tǒng)研究.pdf

1、采用視覺圖像處理和高集成低功耗的嵌入式處理器相結(jié)合的技術(shù)是小型機(jī)器人發(fā)展的一種必然趨勢(shì)。另一方面，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒車是汽車自動(dòng)化、智能化的一個(gè)熱點(diǎn)問題，同時(shí)也是難點(diǎn)問題。因此，研制一種在無(wú)人干預(yù)或人工干預(yù)較少情況下能成功實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒車的系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文設(shè)計(jì)了一種基于機(jī)器視覺的自動(dòng)倒車模型系統(tǒng)，論文的主要研究?jī)?nèi)容有：
　　 對(duì)自動(dòng)倒車問題進(jìn)行分析，確定了自動(dòng)倒車實(shí)現(xiàn)模型的方案，并根據(jù)該方案設(shè)計(jì)了智能小車自動(dòng)倒車的硬件系統(tǒng)，

2、該系統(tǒng)包括以CMOS圖像傳感器OV7670為核心器件的圖像采集模塊、以FPGA為處理中心與控制中心的主芯片模塊和以控制智能小車行駛的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。為了獲得理想路面信息，設(shè)計(jì)了采用FPGA模擬SCCB協(xié)議對(duì)圖像傳感器OV7670進(jìn)行初始化的方法，再通過(guò)FPGA控制OV7670進(jìn)行圖像采集，并將采集得到的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SRAM中。對(duì)采集得到的圖像進(jìn)行了濾波去噪、二值化等數(shù)字圖像處理，完成對(duì)場(chǎng)地信息的識(shí)別，根據(jù)攝像頭的小孔成像模型，提出了一種