變電站巡檢機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的快速發(fā)展，變電站巡檢機器人的應(yīng)用越來越廣泛。如何確保機器人在替代人工巡檢時的重復(fù)定位精度與準確性，已成為國內(nèi)外專家學(xué)者研究的熱點問題。由于變電站環(huán)境的特殊性，機器人在替代人工巡檢時，不僅需要利用紅外熱成像儀對設(shè)備溫度進行采集，還需要利用可見光攝像頭對儀表、干燥劑等設(shè)備狀態(tài)進行識別，并且，機器人完成巡檢任務(wù)后需要返回充電房。同時，機器人需要將采集的數(shù)據(jù)實時上傳到后臺監(jiān)控中心，方便用戶查詢。
　　針對上述問題，本文在基

2、于移動機器人導(dǎo)航定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，通過紅外圖像進行模版識別與模式匹配，確保機器人能夠準確定位和識別目標區(qū)域。然后基于MESH網(wǎng)絡(luò)的無線通信技術(shù)建立機器人移動站與后臺監(jiān)控系統(tǒng)的通信。最后，通過簡潔友好的人機界面和任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，極大地提高率機器人巡檢的靈活性和可操作性。
　　本文介紹的主要內(nèi)容有：
　　首先，分析了變電站巡檢機器人系統(tǒng)組成和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，根據(jù)系統(tǒng)的總體功能需求提出了完整的設(shè)計架構(gòu)、關(guān)鍵技術(shù)實現(xiàn)方案與技術(shù)參數(shù)，設(shè)

3、計了系統(tǒng)的控制原理圖。
　　其次，詳細介紹了變電站巡檢機器人系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)的三維建模、硬件部分選型及其主要技術(shù)參數(shù)，并對關(guān)鍵部件的控制方法進行了簡要描述。
　　然后，對變電站巡檢機器人系統(tǒng)的功能進行模塊化設(shè)計，并闡述了軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)實現(xiàn)過程。系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)采用客戶端/服務(wù)器模式，對機器人移動站和后臺監(jiān)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)和行為模式進行了闡述。并重點介紹了變電站巡檢機器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)、基于紅外圖像的靜態(tài)目標自動識別以及自動充電系