遞推子空間辨識(shí)算法及其在陀螺參數(shù)辨識(shí)中的應(yīng)用.pdf

1、系統(tǒng)辨識(shí)與控制理論、狀態(tài)估計(jì)構(gòu)成了現(xiàn)代控制理論的三大支柱。隨著現(xiàn)代控制理論的不斷成熟和完善,系統(tǒng)辨識(shí)理論也獲得了長(zhǎng)足發(fā)展。目前為止,該理論已經(jīng)廣泛應(yīng)用在控制工程以及其它眾多領(lǐng)域。子空間辨識(shí)作為一種直接基于狀態(tài)空間模型的新辨識(shí)方法,由于處理多輸入多輸出(MIMO)系統(tǒng)的能力較為突出等優(yōu)勢(shì),從提出至今得到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。由于很多工程問(wèn)題要求實(shí)時(shí)在線估計(jì)系統(tǒng)的參數(shù),因此遞推子空間辨識(shí)方法成為了子空間辨識(shí)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
　　本文

2、在多變量輸出誤差狀態(tài)空間(Multi-VariablesOutput-ErrorState-Space,簡(jiǎn)稱(chēng)為MOESP)類(lèi)離線子空間辨識(shí)算法的基礎(chǔ)上,研究了基于QR分解、Givens旋轉(zhuǎn)變換和傳播算子的遞推子空間辨識(shí)算法,并將該算法成功應(yīng)用于導(dǎo)引頭位標(biāo)器的陀螺動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)中。
　　首先,在離線的MOESP類(lèi)子空間辨識(shí)算法基礎(chǔ)上對(duì)遞推子空間辨識(shí)算法進(jìn)行了研究,給出了遞推子空間辨識(shí)算法所解決問(wèn)題的基本描述。概述了基于QR分解和

3、傳播算子的遞推子空間辨識(shí)算法的思想,并給出了算法流程。
　　其次,對(duì)遞推子空間辨識(shí)算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。主要針對(duì)不同階次的參數(shù)時(shí)不變線性系統(tǒng)、參數(shù)時(shí)變線性系統(tǒng)以及參數(shù)突變線性系統(tǒng)在無(wú)噪聲以及不同方差的測(cè)量噪聲、過(guò)程噪聲干擾的情況下進(jìn)行了數(shù)值仿真,驗(yàn)證遞推子空間辨識(shí)算法的有效性。
　　最后,實(shí)現(xiàn)了遞推子空間辨識(shí)算法在陀螺參數(shù)辨識(shí)中的應(yīng)用。通過(guò)遞推子空間辨識(shí)算法對(duì)導(dǎo)引頭位標(biāo)器的陀螺動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí)。由于利用該方法得到的是原系