室內(nèi)視覺導(dǎo)航背景更新及動態(tài)障礙物躲避算法的研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，移動機器人被廣泛應(yīng)用于社會各領(lǐng)域，導(dǎo)航技術(shù)是其核心技術(shù)之一。在眾多導(dǎo)航方式中，視覺導(dǎo)航技術(shù)以其獲取信息量豐富，信號探測范圍廣，信息采集設(shè)備不易受其它設(shè)備干擾等優(yōu)點成為移動機器人導(dǎo)航技術(shù)研究的重要方向。本文采用圖像采集設(shè)備與機器人分離的俯視視覺導(dǎo)航模型，就如何獲取具有適應(yīng)性的環(huán)境背景以及機器人實時躲避動態(tài)障礙物進行重點研究。
　　 俯視視覺導(dǎo)航模型需要提取工作環(huán)境的背景信息以完成導(dǎo)航地圖創(chuàng)建和物體跟蹤算法的

2、設(shè)計，因此當背景發(fā)生局部或者全局變化時，需要對其進行更新處理。由于目前常用的幾種背景更新算法不能完全滿足本課題需要，所以本文在其中Surendra算法的基礎(chǔ)上，提出了一種背景提取和更新算法。算法采用基于像素級和幀級的多層次更新策略提取出了較穩(wěn)定的背景圖像，克服了新增物體與物體移出對背景的影響，對光線變化具有較好的魯棒性。
　　 針對移動機器人躲避動態(tài)障礙物的問題，提出了一種基于障礙物最優(yōu)切線的避碰算法。通過分析移動機器人與動態(tài)障