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文檔簡介
1、機器人足球作為多種高新技術(shù)集成的產(chǎn)物，一方面可為開展諸如多智能體系統(tǒng)(Multi-AgentSystem)協(xié)調(diào)與合作問題研究提供一個較理想的實驗平臺，另一方面因其對抗性和博弈性，已成為一種新型、高趣味性、高智力比賽項目。 所有的移動機器人都需要某種形式的運動控制來表現(xiàn)其具有魯棒性的自動行為。對于機器人足球比賽中的處于高度動態(tài)環(huán)境的多智能體機器人而言，運動控制更為重要。本文對機器人足球系統(tǒng)的歷史和發(fā)展現(xiàn)狀以及足球機器人系統(tǒng)的分類進(jìn)
2、行簡要闡述；對輪式移動機器人的結(jié)構(gòu)和雙輪驅(qū)動足球機器人動態(tài)性能進(jìn)行深入分析，提出了合理的機器人走行機構(gòu)設(shè)計方案；對雙輪驅(qū)動足球機器人的運動控制進(jìn)行研究，提出了一種運動控制算法，該算法能夠使得雙輪驅(qū)動足球機器人在具有多個移動障礙的環(huán)境中以期望的位姿達(dá)到目標(biāo)點。同時，論述了足球機器人運動性能和上層策略的關(guān)系，并就如何更好的發(fā)揮策略的威力，使策略和球隊更匹配等問題進(jìn)行闡述，論文最后對全文做出總結(jié)并對機器人足球研究進(jìn)行展望。 本文著重研
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