RoboCup小型足球機器人運動控制研究.pdf

1、機器人足球作為多種高新技術集成的產物，一方面可為開展諸如多智能體系統(tǒng)(Multi-AgentSystem)協(xié)調與合作問題研究提供一個較理想的實驗平臺，另一方面因其對抗性和博弈性，已成為一種新型、高趣味性、高智力比賽項目。 所有的移動機器人都需要某種形式的運動控制來表現(xiàn)其具有魯棒性的自動行為。對于機器人足球比賽中的處于高度動態(tài)環(huán)境的多智能體機器人而言，運動控制更為重要。本文對機器人足球系統(tǒng)的歷史和發(fā)展現(xiàn)狀以及足球機器人系統(tǒng)的分類進

2、行簡要闡述；對輪式移動機器人的結構和雙輪驅動足球機器人動態(tài)性能進行深入分析，提出了合理的機器人走行機構設計方案；對雙輪驅動足球機器人的運動控制進行研究，提出了一種運動控制算法，該算法能夠使得雙輪驅動足球機器人在具有多個移動障礙的環(huán)境中以期望的位姿達到目標點。同時，論述了足球機器人運動性能和上層策略的關系，并就如何更好的發(fā)揮策略的威力，使策略和球隊更匹配等問題進行闡述，論文最后對全文做出總結并對機器人足球研究進行展望。 本文著重研