ROBOCUP小型組足球機器人運動策略的研究.pdf

1、近幾年,國際上對足球機器人的研究以及相應的各種比賽取得了迅速的發(fā)展.足球機器人是一個新興的交叉學科,涉及機器人學、人工智能以及人工生命、智能控制等多個領域.足球機器人系統(tǒng)本身既是一個典型的多智能體系統(tǒng),是一個多機器人協(xié)作自治系統(tǒng),同時又為它們的理論研究和模型測試提供一個標準的實驗平臺.RoboCup小型組足球機器人系統(tǒng)由四部分組成:機器人車體子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng).在足球機器人比賽中,我們可以根據對手的能力、比賽

2、的重要性以及現(xiàn)有比分等因素采用不同的策略.我們將已有策略加以歸納并修正,建立了"策略庫"供決策系統(tǒng)從中選擇動作.針對我們自己的硬件系統(tǒng)分別建立了機器人運動模型、小球運動模型和機器人推球模型,在此基礎分析了機器人小車的基本行為和動作.路徑規(guī)劃問題主要是研究在有障礙物的工作環(huán)境中,如何為機器人規(guī)劃一條優(yōu)化的運動路徑,使機器人在從起點到目標點的運動中能安全、無碰撞地通過所有的障礙物到達目標點.在實際比賽中,場上的形勢瞬息萬變,在上一個周期中做