掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)成型控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，掘進(jìn)機(jī)廣泛應(yīng)用于采礦工程和地下工程，礦山機(jī)械向大型化、智能化、無(wú)人化方向發(fā)展趨勢(shì)轉(zhuǎn)變，以及巷道施工追求更加安全、優(yōu)質(zhì)、節(jié)能、高效、舒適的目標(biāo)發(fā)展，要實(shí)現(xiàn)少人操作或無(wú)人操作，就要對(duì)掘進(jìn)機(jī)進(jìn)行精確地控制，對(duì)掘進(jìn)機(jī)斷面成型質(zhì)量和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　首先分析了EBJ-132A型懸臂式掘進(jìn)機(jī)的工作機(jī)構(gòu)，通過(guò)合理的簡(jiǎn)化建立了懸臂水平擺動(dòng)和垂直擺動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，得出升降油缸活塞桿伸縮量與夾角之間的關(guān)系式，以及回轉(zhuǎn)油缸活塞桿伸縮量與回轉(zhuǎn)夾

2、角之間的關(guān)系式；然后針對(duì)幾種常見(jiàn)的斷面形狀分別編寫(xiě)相應(yīng)的截割軌跡程序，利用MATLAB軟件仿真截割頭作業(yè)的包絡(luò)線圖。
　　通過(guò)對(duì)EBJ-132A型懸臂式掘進(jìn)機(jī)液壓控制系統(tǒng)的分析，對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn)采用電液比例閥取代手動(dòng)操作閥，實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)截割部分的自動(dòng)化控制。然后建立了懸臂擺動(dòng)控制系統(tǒng)模型，利用MATLAB軟件中的Simulink搭建控制系統(tǒng)模型并進(jìn)行仿真，根據(jù)不同的輸入信號(hào)得出了懸臂不同的擺動(dòng)速度曲線圖，使用PID控制器對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)